第一章自动控制工程及其技术简介重点解析.ppt

其中(a) 稳定，(b)不稳定，(c)临界稳定 2、准确性 系统的准确性又可称为系统的稳态精度，它可用系统的稳态误差来表征。 系统的稳态误差可定义为控制系统响应的稳态值与其希望值之差。 3、快速性与平稳性 输出量和输入量产生偏差时，系统消除这种偏差的快慢程度。表征系统的动态性能。 4、灵敏度 系统中元件参数的改变对系统响应的影响，可以用灵敏度来表示。 5、抗干扰性 系统的抗干扰性，直接与系统的稳态精度有关，是衡量控制系统品质的一个重要参数。 注意： 1 不同性质的控制系统，对稳定性、精确性和快速性要求各有侧重； 2 系统的稳定性、精确性、快速性相互制约，应根据实际需求合理选择。 控制系统的主要性能指标 控制系统在单位阶跃信号下的过渡过程曲线如下图： 性能指标 1、稳定性指标—超量 超调量指被控量输出的最大值与其稳态值之差与其稳态值之比的百分数，用公式表示如下 2、精确性指标—稳态误差（静差） 用系统给定值与稳定值之差的绝对值表示，其公式如下 3、快速性指标—控制或调节时间 一般认为，控制时间 是指从信号施加开始到被控量完全进入其稳态值的 或取 误差范围内所需的最短时间。 反映控制系统起始阶段快速性的指标： a、延迟时间 ：指被控量首次达到其稳态值的一半所需的时间 b、上升时间 ：指被控量从稳态值的10%上升到90%（对振荡的系统，也可从零到第一次上升到其稳态值）所需的时间。 C、峰值时间 ：指被控量超过其稳态值达到第一个峰值所需的时间。 上述的三个基本要求和各项性能指标之间，常常相互矛盾，相互制约。 1.3自动控制工程技术和装置简介 一、自动化工程组成部分及相互关系 二、现代自动工程的特点 使用基于计算机的自动化系统 控制装置结构趋于数字化、模块化、标准化 多学科综合性 作业题 1、说出自动驾驶仪的控制过程、组成部分，并画出系统方块图。控制任务：系统在任何扰动作用下，保持飞机俯仰角不变。被控对象：飞机。被控量：飞机的俯仰角。 2、锅炉液位控制系统 自动控制工程基础及应用 主讲：汤素丽Email:tangsuli216@163.com 理论课教材 《自动控制工程基础及应用》 张小惠主编 高等教育出版社 技术应用性 课程的性质和特点 自动控制是一门技术学科，本书从实际应用出发介绍代表当今自动控制工程领域广泛使用的一些主要技术，如基于PC机的自动化工程。 微电子 传感器 传动控制技术 计算机技术 电路理论 自动控制原理 自动控制技术 自动控制系统 PLC 课程的概述 ● 　必修课 40个学时 主要内容 自动控制工程及其技术的简介 　 传感器和检测装置 计算机控制技术 课程概述 可编程控制器和触摸屏装置 传动和执行机构 自动控制工程实施 主要内容 教学考核要求 考核：综合出勤、学习态度、课堂表现、作业及期末考试等方面 平时占30%、期末考试占70% 缺作业达到三分之一及其以上，或随机抽点名缺勤三次以上无考试资格 本章教学重点 理解自动控制工程的基本概念 掌握反馈控制系统的基本要求 了解自动控制工程技术和装置简介。 第1章 自动控制工程及其技术简介 控制系统的发展史 经典控制(1935--1950) 空间技术 现代控制(1950--Now) 控制理论 经典控制（ 1935--1950） 美国 N. Minorsky 研制出用于船舶驾驶的伺服结构，提出PID控制方法 (1922)； 美国 E. Sperry以及C. Mason 研制出火炮控制器(1925)，气压反馈控制器 (1929)； 现代控制（1950--Now ） 1.1 自动化和自动控制工程的概念 一、自动控制工程的意义 自动化工程主要指自动化系统的方案构思、设计、设备配置、安装调试等实施内容。 意义：借助自动化装置技术，实施对各种设备或生产过程的控制和监视，会大大降低员工的劳动强度、提高生产效率。在高温、剧毒、强辐射等环境中，用自动化装置远距离监控，保障了操作人员的身心安全，它的高精度、高速度、连续性好的特点还有利于提高产品质量。 二、传动控制系统构成和基本概念 1、首先看一个例子，自动门 （a）机械机构图 自动门 （b）控制系统图，自动控制有控制器、伺服电动机、传动丝杠、门机构、内外红外线探测器和门开门关位置监视开关 自动门的控制过程 当人走进自动门时，红外探测器2会检测到信号送至控制器，控制器气动电动机3带动丝杠正传，门6开启，到达全敞开位置时触及开门限位开关8，控制器