竞赛机器人制作技术基础机械结构设计解读.pptVIP

2.5机器人的执行系统 2.5.3.2交流电机 　机器人上应用较少。 2.5.3.3舵机 　舵机，顾名思义是控制舵面的电动机。舵机的出现最早是作为遥控模型控制舵面、油门等机构的动力来源，但是由于舵机具有很多优秀的特性，在制作机器人时也时常能看到它的应用。舵机是一种位置伺服的驱动器，转动范围一般不能超过180度，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的驱动当中。比方说机器人的关节、飞机的舵面等。不过也有一些特殊的舵机，转动范围可达到5周之多，主要用于模型帆船的收帆，俗称帆舵。 2.5机器人的执行系统 2.6机器人的感知系统 　感知系统中，常用的传感器有：测距声纳、红外测距传感器、红外光电开关、姿态传感器、碰撞开关、声强传感器、光强传感器、声音传感器、颜色传感器、摄像头等。 2.6机器人的感知系统 2.6机器人的感知系统 2.6.1测距传感器 　测距声纳（模拟量）：工作时向液面或固体表面发射一束超声波，被其反射后，传感器再接收此反射波。设声速一定，根据声波往返的时间就可以计算出传吸器到液面（固体表面）的距离，即测量出液面（固体表面）位置。 　红外测距传感器（模拟量）：与测距声纳工作原理类似。 　激光扫描测距传感器（模拟量）：是利用旋转的激光光源，经过反射镜发射到环境中，反射光束被传感器的敏感元件接收到，通过计算发射光束和接收光束的时间差来达到测距的目的。 2.6机器人的感知系统 2.6.2接近和触觉传感器 　光电开关（开关量）：利用被检测物对光束的遮挡或反射，由同步回路选通电路，从而检测物体有无的。物体不限于金属，所有能反射光线的物体均可被检测。多数光电开关选用的是波长接近可见光的红外线光波型，因此也称为红外开关。 　接近开关（开关量）：是一种非接触传感器。是用来代替传统的微动开关等机械式触觉传感器的。由于接近开关不需要接触被测物体，因此具有可靠性高、寿命长、容易防水、防尘等优点。 　碰撞开关（开关量）：就是一种物理开关，相当于一个按钮开关。 2.6机器人的感知系统 2.6.3姿态测量传感器 　电子磁罗盘（模拟量）：电子磁罗盘的原理是利用磁传感器测量地磁场。 　角速率陀螺仪（模拟量）：人们利用陀螺的力学性质所制成的各种功能的陀螺装置称为陀螺仪，它在科学、技术、军事等各个领域有着广泛的应用。比如：回转罗盘、定向指示仪、炮弹的翻转、陀螺的章动、地球在太阳（月球）引力矩作用下的旋进（岁差）等。利用陀螺仪的回转效应，可以制成测量角速率的传感器。 　加速度传感器（模拟量）：一种能够测量加速力的电子设备。加速力就是当物体在加速过程中作用在物体上的力，例如重力。 2.6机器人的感知系统 2.6.4其它传感器 　温度传感器（模拟量）：近百年来，温度传感器的发展大致经历了以下三个阶段；(1)传统的分立式温度传感器(含敏感元件)；(2)模拟集成温度传感器／控制器；(3)智能温度传感器。目前，国际上新型温度传感器正从模拟式向数字式、由集成化向智能化、网络化的方向发展。 　声强传感器（开关量）：机器人上最常用的声音传感器就是麦克风。 　颜色传感器（模拟量）：通常我们所说的颜色传感器有两种原理。一种是以视觉传感器为基础，通过彩色摄像机采集颜色，并通过高速数字信号处理器的运算获得颜色信息；另一种是基于普通光电开关的原理实现的，是对光电开关的一种补充。 2.6机器人的感知系统 　视觉传感器：通常是一个摄像机，有的还包括云台等辅助设施。也有的视觉传感器已经对采集到的视觉信号进行了预先处理，可以把采集到的图像中的颜色、物体坐标、方位等信息直接提供给控制器。 2.7机器人的能源系统 　常用的的能源元件有：电池、稳压电源、液压站等。 2.7.1电池 　机器人上常用的充电电池类型有：镍镉电池、镍氢电池、锂离子/锂聚合物电池以及铅酸蓄电池等。 2.7.2电源 　包括线性稳压电源、开关电源等。 结束语 机器人感知系统是如何与决策系统相连的？ 单片机的外围电路是怎样的？ 单片机是如何控制机器人运动的呢？ 电源是如何给其它几部分供电的呢？ 如何给单片机编程呢？ 结束语 预备知识　第三讲 《竞赛机器人的电子电路基础》 预备知识　第四讲 《竞赛机器人的C语言编程基础》 2.4机器人的构架系统 ④弹簧：有压缩弹簧、拉伸弹簧、钢丝弹簧等； 2.4机器人的构架系统 　⑤轴承：分滚动轴承和滑动轴承等；滚动轴承主要有球轴承、滚子轴承和推力轴承。　 2.4机器人的构架系统 ⑥齿轮：有直齿轮、斜齿轮、锥齿轮、蜗杆和齿条等。 2.4机器人的构架系统 2.4机器人的构架系统 2.4机器人的构架系统 2.4机器人的构架系统 各种传动机构： 链传动 齿轮传动 皮带传动 连杆传动 2.4机器人的构架系统 磁性改锥 部分常用工具 2.5机器人的执行系统 　机器人的执行系统主要包括行走机构和操