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自动控制原理 第一章 绪论 1.1 自动控制系统的基本概念 自动控制，是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称为控制器或控制装置），使机器、设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（统称被控量）自动地按照预定的规律运行。 自动控制系统，是指能够对被控制对象的工作状态进行自动控制的系统。 第一章 绪 论 一、技术术语 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 4. 给定值或指令信号r(t)：要求控制系统按一定规律变化的信号，是系统的输入信号。 5. 干扰信号n(t)：又称扰动值，是一种对系统的被控量起破坏作用的信号。 6. 反馈信号b(t)：是指被控量经测量元件检测后回馈送到系统输入端的信号。 7. 偏差信号e(t)：是指给定值与被控量的差值，或指令信号与反馈信号的差值。 二、自动控制的任务 在没有人直接参与下，利用控制装置操纵被控对象，使被控量按照给定值的规律变化。或 上式是自动控制任务的数学表达式。 三、反馈控制原理 在自动控制系统中，被控量是要求严格加以控制的物理量；而作为对被控对象施加控制作用的控制装置，可以采用不同的原理和方式完成赋予的任务。其中，最基本的控制原理就是反馈控制原理。基于反馈控制原理组成的控制系统被称为反馈控制系统。 在反馈控制系统中，控制装置对被控对象施加控制作用，而控制装置接受的信号是取自被控量的反馈信号与给定值相比较生成的偏差，根据偏差值的大小产生控制作用，实现控制任务。 实际行驶方向 预期行驶方向 图1.2 汽车驾驶控制原理框图 测量 预期路线 大脑 方向盘 汽车 实际路线 眼睛和其他感觉器官 手 图1.3 汽车驾驶控制原理框图 四、控制系统的职能方框图 图1.4 控制系统职能方框图 控制器应具有三种基本职能，即测量、比较和执行。 1. 测量元件的职能是检测被控制的物理量，如果所测量的物理量为非电量，一般要将其转换为电量。 2. 比较元件的职能是将测量元件检测到的被控量的实际值与给定值相比较，计算求出二者间的偏差。 4. 执行元件的职能是直接推动被控对象，使被控量发生变化 。 3. 放大元件的职能是将比较元件给出的偏差信号放大，以驱动执行元件去控制被控对象。 1.2 自动控制的基本方式 一、闭环控制 图1.7 闭环控制框图 闭环控制有三大特点：信号按箭头方向传递是封闭的(闭环)、负反馈和按偏差控制。因此，闭环控制也被称作反馈控制或按偏差控制。 闭环控制的主要优点：控制精度高，抗干扰能力强。 缺点是使用的元件多，线路复杂，系统的分析和设计都比较麻烦。 二、开环控制 1. 按给定值控制 图1.8 开环控制框图 2.按干扰补偿 图1.9 按干扰补偿框图 3.复合控制 图1.10 复合控制框图 1.3 对控制系统的性能要求 一、稳定性 稳定性是保证控制系统正常工作的先决条件。 对于稳定的控制系统，被控量偏离期望值后，经过一段过渡时间后，被控量应恢复到原来状态。 对于不稳定的控制系统，其被控量偏离期望值的偏差将会越来越大，最终发散。 控制系统动态过程曲线 二、快速性 快速性即动态过程进行时间的长短。 过程时间越短，说明系统的快速性越好，过程时间持续越长，说明系统响应迟钝，难以实现快速变化的指令信号。 稳定性和快速性反映了系统的过渡过程的性能。 控制系统的动态过程 自动控制原理 第一章 绪论