自动控制原理课件第一章重点解析.pptVIP

自动控制原理课件 南昌工学院 电子工程学院 主讲人：王芳 TEL成绩评定 （一）平时 30% 出勤；30% 作业：30% 讨论：40% （二）期末 70% 自动控制理论的内容 自动控制理论 经典控制理论(19世纪中叶--20世纪50年代) 线性 非线性 根轨迹法 频域法 时域法 波波夫法 李雅普诺夫法 描述函数法 相平面法 采样控制 Z变换法 现代控制理论(60年代以来) 状态反馈控制 最优控制 智能控制 预测控制 自适应控制 模糊控制 大系统多层分散控制 * 第一章 控制系统导论第一节 自动控制的基本原理 1 自动控制技术及应用 什么是自动控制？ 是指在没有人直接参与的情况下利用外加的设备或装置使机器设备或生产过程的某个工作状态或参数自动的按照预定的规律运行。 什么是自动控制技术？ 在现实生活中的各个领域应用自动控制这种方法进行工业生产或其它用途，使之成为一种技术。 应用：从工业生产到经济、生物、医学、到航空、导弹、机器人、核动力等高科技领域。 思考 1. 生活中的自动控制实例有哪些？ 请大家踊跃发言 生活中的自动控制 1、电视机的遥控系统，它采用红外线脉冲和数字编码技术2、洗衣机的自动控制系统，有一种是采用定时控制技术（最简单）3、空调自动控制系统，它利用温度传感器实行压缩机是否运行4、电饭煲控制系统，它采用水蒸发以后。温度超过100以上，然后用温度控制器实行电路的开关5、汽车的自动换档控制系统，利用汽车的速度传感器，检测速度，然后利用电磁控制系统实行自动换档6、水塔的自动打水系统，利用水位传感器，检查水位是否过低和过高，过低供水过高停止7、电瓶车、手机、笔记本等等的自动充电系统8、宾馆商场的自动门等等。 9、声音强弱控制的日光灯 10、红绿灯  水位自动控制系统 工作原理 目的:水位不变 扰动:出水变化、进水压力变化等 人工调节过程: 检测水位 与希望高度比较 确定阀门开度与方向 执行 执行:控制阀门(调节进水量) 自动控制: 什么是反馈？把输出量送回到输入端，并与输入信号相比较产生偏差信号的过程。 人取书的反馈控制系统 负反馈：反馈信号与输入信号相减，使偏差越来越小。 正反馈：反馈信号与输入信号相加。 我们通常所说的反馈控制采用负反馈。 2 反馈控制原理 眼睛 大脑 手臂、手 眼睛 输入信号 书位置 输出量 手位置 闭环控制 3 反馈控制系统的基本组成 一个完整的控制系统包括被控对象和控制装置两大部分，控制装置由具有一定职能的各种基本元件组成。 测量元件：检测被控制的物理量 给定元件：给出与期望的被控量相对应的系统输入量 比较元件：把被控量的实际值与参据量相比较，得到 偏差信号 放大元件：将偏差信号进行放大，用以推动执行元件。 执行元件：直接推动被控对象，改变其输出量 校正元件：为改善系统性能增加的补偿元件 4 自动控制系统的基本控制方式 开环控制方式： 控制装置与被控对象只有顺序作用没有反向联系，输出量对控制作用不产生影响。 缺点：控制精度取决于元器件的精度，控制精度不高 被控参数 控制器 被控对象 设定值 图1.2 闭环控制系统框图 + - 闭环控制系统的结构如图1.2所示，很明显闭环控制系统较开环控制系统增加了一个比较环节和一个来自被控参数的反馈信号。 “闭环”这个术语的含义，就是应用反馈作用来减小系统误差。 控制精度较高，但采用元件多，线路较复杂。 被控参数 控制器 被控对象 设定值 图1.2 闭环控制系统框图 + - 闭环控制系统 5 自动控制系统的基本控制方式 复合控制方式： 按偏差控制与按扰动控制结合起来， 构成前馈-反馈控制系统。 实例 原理：只要浮子不在给定位置上,电机就要工作, 也就是说,系统最终不会存在误差。 前述水位自动控制系统中,如果用水量增加(减少),则浮子一定要偏离给定位置,必须开大(关小)阀门。 第二节 自动控制系统示例 系统功能框图描述 控制过程：假设Hc↓→ 浮子↓（测量出Hc，和给定的位置Hg作比较）→阀门↑→Q1↑→Hc↑ 第三节 自动控制系统的分类 按控制方式分：反馈控制、开环控制、复合控制 按系统功能分：温度控制、压力控制、位置控制、液位控 制等，即被控量类型 按元件类型分：机械、电动、气动、液压、生物等 按系统性能分：线性与非线性、连续与离散、定常与时变 确定与不确定等。 按参据量变化规律分：恒值、随动、程序 1 线性连续控制系统 控制作用的信号是连续的，控制器通常为模拟电子器件 线性