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AIM电缸系统技术交流 王庆翱 QQ:435799672 一、直角坐标机器人与关节机器人对比分析 二、目前电缸市场控制系统归类、概念区分 三、电缸问题解答 直角坐标机器人与关节机器人对比分析 1、直角坐标机器人： 概念：基于空间XYZ直角坐标系编程、有三轴及以上自由度，能够实现自动控制、可重复编程反复应用，适合不同任务的自动化设备。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断发展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。（基于笛卡尔坐标的三轴线性运动的组合）（每个自由度之间夹角为直角） 1）高动态特性 2）高精度：重复定位精度可达到0.05mm～0.01mm。 3）模块化 柔性化 扩展能力强：可以方便改变结构或通过编程来适合新的应用，并且方便拆装。 特点：1）任意组合成各种样式，形成两轴到多轴的不同结构形式。 4） 超大行程：单根最多长度是7米，但特殊行业可以多根方便地级连成超大行程。如码垛机 5） 应用范围广：可以方便地装配多种形式和尺寸的手爪，可以胜任许多常见的工作，如焊接、切割，搬运、上下料、包装、码垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码和喷涂等任务。 传动方式： 螺杆 直线轴承 直线导轨 辅助滑动机构： 燕尾槽 导柱导套 同步带、轮 齿轮齿条 传动方式比较： 直线导轨：直线导轨是含滚动体、滚道、包括较长轨道，负荷更好。 直线轴承：滚珠、轴承套、保持器 滚子直线导轨 导柱导套：导柱、导套 （珠笼滚子） 燕尾滑动组合：。。。。。 SMC\IAI HIWIN/PMI/IKO 结构强度弱、支持小负载 关节机器人 1、概念： 也称关节手臂机器人或关节机械手臂，有很高的灵活度，通常5~6轴，适合于几乎任何轨迹或角度的工作 2、特点: 1) 有很高的自由度，灵活性， 从不同角度不同方位来工作. 2) 速度可达6米/秒，加速度10米/每秒；工作效率高. 3）简易、柔性化、模块化、结构紧凑. 4) 6轴机器人主要应用于汽车点焊，弧焊，快速装配，检测类这些轻巧类工作. 5）搬运码垛类机器人. 传动方式： 1、同步带、同步轮 2、谐波减速机： 谐波齿轮减速器是利用行星齿轮传动 原理发展起来的一种新型减速器。谐波 齿轮传动（简称谐波传动），它是依靠 柔性零件产生弹性机械波来传递动力和运 动的一种行星齿轮传动。 三、特点及应用分析对比 1、工作空间与承载能力 2、工作精度 3、组合方式 4、机械安装及维护 5、软件编程操控和维护 根据国内外的应用案例，对不同行业的应用情况对比 电缸的控制系统 1、开放式系统（脉冲控制） PLC 伺服控制器、步进控制器 伺服电机、步进电机 电缸 传感器、电阻尺、光栅尺 2、高柔性、高效式系统 运动控制卡 运动控制器 伺服控制器、步进控制器 伺服电机 电缸 ？反馈系统 3、一体式系统（I/O控制） 集成控制系统的电机 （步进、DC伺服） 电缸 传感器(间接式、机械接触式) IAI(控制器、电机分离)、SMC(控制器、电机分离)、AIM（一体/分离） 柔性化最强、成本适中，使用较复杂 使用较简单、成本层次不齐、柔性化（功能）一般 使用简单、 柔性化较差、系统较封闭精度较差