第三章数字控制器的模拟化设计技术方案.pptVIP

第三章 数字控制器的模拟化设计 第一节 引言 第二节 离散化方法 第三节 PID数字控制器的设计 第四节 数字PID控制算法的改进 第五节 PID数字控制器的参数整定和设计举例 Proportional-Integral-Differential (Controller) 比例、积分、微分(控制器) 第一节 引言 模拟控制系统 数字控制系统 模拟调节器 数字控制器 为什么要用计算机来实现数字控制？ 模拟调节器调节能力有限，当控制规律较为复杂时，就难以甚至无法实现。而数字控制器能实现复杂控制规律的控制。 计算机具有分时控制能力，可实现多回路控制。 数字控制器具有灵活性。可用一台计算机对不同的回路实现不同的控制方式，修改控制参数或改变控制方式一般只改变控制程序即可。 采用计算机除实现PID数字控制外，还能实现监控、数据采集、数字显示等其他功能。 常见的微型计算机控制系统 作为连续控制系统的机构图 作为离散控制系统的机构图 模拟化的设计方法的基本思路 基本思路： 当系统的采样频率足够高时，采样系统的特性接近于连续变化的模拟系统，因而可以忽略采样开关和保持器，将整个系统看成是连续变化的模拟系统，从而用 s域的方法设计校正装置D(s)，再使用s域到z域的离散化方法求得离散传递函数D(z)。设计的实质是将一个模拟调节器离散化，用数字控制器取代模拟调节器。 设计的基本步骤： 根据系统已有的连续模型，按连续系统理论设计模拟调节器 按照一定的对应关系将模拟调节器离散化，得到等价的数字控制器，从而确定计算机的控制算法。 第二节 离散化方法 差分变换法 零阶保持器法 Tustin(双线性变换法) 根匹配法 差分变换法 差分变换法 用差分变换法求惯性环节 的差分方程。 零阶保持器 零阶保持器：又称阶跃响应不变法 基本思路：离散近似后的数字控制器的阶跃响应序列，必须与模拟调节器的阶跃响应的采样值相等，即： 零阶保持器 零阶保持器 用零阶保持器法求惯性环节 的差分方程。 零阶保持器 第三节 PID数字控制器的设计 PID调节器：按偏差的比例(Proportional)、积分(Integral)和微分(Derivative)进行控制的调节器。 在模拟调节器系统中，PID控制算法的模拟表达式为： 式中：u(t)—调节器的输出信号 e(t)—偏差信号 KP—比例系数 TI—积分时间常数 TD—微分时间常数 PID控制简化示意图 PID控制算法的模拟表达式离散化 计算机系统：是一种采样系统，只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，必须离散化，用离散的差分方程代替连续系统的微分方程。 连续的时间离散化，即 t = KT (K=0,1,2,…,n) 积分用累加求和近似得： 微分用一阶后向差分近似得： 式中：T—采样周期；k—采样序号，k=0,1,2,… e(k)—系统第k次采样时刻的偏差值； e(k-1)—系统第k-1次采样时刻的偏差值； PID控制算法的模拟表达式离散化 将式(3-14)和式(3-15)代入式(3-13)得到离散的PID表达式： 位置式数字控制器的程序 .DATA CONS0 db ? ; 存放系数a0 CONS1 db ? ; 存放系数a1 CONS2 db ? ; 存放系数a2 GET1 db ? ; 存放给定值r(k) GET2 db ? ; 存放输出反馈值u(k) SUB1 db ? ; 存放偏差值e(k) SUB2 db ? ; 存放偏差值e(k-1) SUB3 db ? ; 存放偏差值e(k-2) MID1 dw ? ; 存放乘积a0e(k) MID2 dw ? ; 存放乘积a1e(k-1) OUTP1 dw ? ; 存放u(k-1) .CODE Main PROC far PUSH DS ；段寄存器内容入栈 XOR AX,AX PUSH AX ；偏移量为0入栈 MOV AX,@DATA MOV DS,AX ；设置新的段指向DATA ba