精密仪器设计基础要点详解.pptVIP

设计时，先根据运动精度选定δ，再根据负载确定步进电机的参数α，并选定丝杠的导程p,计算出传动比i后，最后设计传动齿轮的各参数等。 2.通电方式 三相双三拍：A B ?B C ?C A ?A B 2.通电方式 三相六拍：A ?A B ? B ?B C ? C ?C A ?C 3.分类 按励磁相数分：有三相、四相、五相等步进电机 按运转方式分：有旋转式步进电机和直线式步进电机 按转子结构分为三种： 反应式； 永磁式； 混合式 反应式步进电机利用磁阻转矩转动，结构简单，步矩角小，性价比高，应用广泛，但动态性差 永磁式步进电机用永久磁钢作为电机的定子或转子，电磁阻尼大，步矩角大，启动频率低，功率小 混合式步进电机在永磁和变磁阻原理共同作用下，输出转矩大，步矩角小，结构复杂，成本高 4.性能参数 齿距角αz：转子相邻两齿的夹角 Z：转子的齿数 步距角α：步进电机每接受一个脉冲，转子转过一个固定的角度 m：定子绕组相数；k：通电状态系数——单拍或双拍时为1，单双拍时为2. 最大静转矩Tmax：在规定的通电相数下，转矩的最大值。绕组的电流越大，静转矩越大，一般取TL=（30-50%）Tmax 最高运行频率fmax：步进电机不失步运行时，输入脉冲的最高频率 失调角θ：单相定子通电时，该相定子齿与转子齿的中心线不重合时所成夹角 5.运行特性 距角特性：单相额定通电时，其静转矩与失调角的关系 矩频特性：步进电机运行时，输出转矩与输入脉冲频率的关系 6.参数设计 脉冲当量δ：步进电机每接受一个脉冲时，工作台走过的位移（mm/pulse） 角脉冲当量δα：就是步距角α(°/pulse) 当通过中间传动装置时，角脉冲当量δα为： δ= 0.001～0.0025 精密机床 0.005～0.01 数控机床 0.1～0.15 一般机床 步进电机通过丝杠螺母副带动工作台运动时，其脉冲当量δ为： 电机 M 驱动器 指令脉冲 最高运行频率与速度关系 ——根据工作台的最高速度vmax选择步进电机最高运行频率fmax 7.驱动方式 单电压驱动 双电压驱动 恒流驱动 微步（细分）驱动 二、误差分析与校正 主要误差源 步进电机的步距误差 减速齿轮箱误差 滚珠丝杠、螺母副误差 2.误差校正 硬件方式： 通过补偿电路，判断移动方向，当反向移动时，发出补偿指令 软件方式： 建立误差仿真数学模型， 工作指令+校正指令 一、直流电机 控制电枢绕组中的电流大小和方向，就可以控制电机的转速和方向，输出一定的电磁转矩， 转速的大小通过转速传感器（编码器）检测并反馈。 10.3 闭环伺服系统设计 1.基本原理 电磁力定律： 载流导体在磁场中，受电磁力作用； （左手定理） 电磁感应定律： 导体切割磁力线，产生感应电动势； （右手定理） 电与磁的相互作用，实现机—电能量的转换 2.基本结构 定子——产生直流磁场φ； 转子——通过转子电流与定子磁场作用产生电磁转矩，直流电机的转子常被称电枢 。 等效电路 3.机械特性 直流电机的基本作用方程 转矩方程式： 感应电势方程式： 电枢电路电压方程式： M 的方向——按左手定律确定 E 的方向——按右手定律确定 机械特性基本方程 电流表达式： 力矩表达式 机械特性曲线 当参数U、R及φ均固定不变时，机械特性曲线是一条直线 n n0 Δn MN M 改变电枢回路电阻R Ra+Ri1 Ra+Ri2 Ri2 Ri1 Ra M n0 MN Δn 改变电枢端电压U UN U1 U2 U1 n01 UN n M n0 0 U2 n02 改变磁通 φ φN φ1 φ3 n M φ2 φ N φ 1 φ 2 n0 n01 n02 0 二、脉宽调速系统 1、工作原理 直流电机的电枢回路供电采用频率宽度可调，幅值恒定的矩形脉冲。通过调节脉冲宽度来改变电枢电压的平均值，使电机转速得到调节。 调节器 PWM 功率控制器 速度反馈器 直流电机 2、系统传递函数 脉宽调制功率控制器——可近似为一阶惯性环节 直流电机的传递函数 速度反馈环节的传递函数 开环传递函数 闭环系统框图 常用的调节器形式有 PI、PD和PID 设计各参数，使闭环系统的幅频特性和相频特性满足要求 3、校正 原因：定子控制绕组有一定的电感量，回路有电气时间常数，电感电流变化 有一个过渡过程，达不到电流稳态值。 第十章 机械伺服系统设计 伺服系统是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。 在很多情况下，伺服系统专指被控制量（系统的输出量）是机械位移或速度、加速度