变流技术与运动控制--第4课教案详解.pptVIP

闭环控制的直流调速系统 内容提要 本章内容 转速单闭环直流调速系统 转速、电流双闭环直流调速系统 调节器的设计方法 2.1 转速单闭环直流调速系统 本节提要 转速单闭环直流调速系统的控制规律 转速单闭环直流调速系统的限流保护 转速单闭环直流调速系统的动态数学模型 PI控制规律及调节器的设计 2.1.1 转速单闭环直流调速系统的控制规律 根据自动控制原理，反馈控制的闭环系统是按被调量的偏差进行控制的系统，只要被调量出现偏差，它就会自动产生纠正偏差的作用。 1、系统工作原理 2、稳态分析条件 下面分析闭环调速系统的稳态特性，以确定它如何能够减少转速降落。为了突出主要矛盾，先作如下的假定： 转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下： 从上述五个关系式中消去中间变量，整理后，即得转速负反馈闭环直流调速系统的静特性方程式： 式中闭环系统的开环放大系数K为： 注意： 式 表示闭环系统电动机转速 与负载电流（或转矩）间的稳态关系，它在形式上与开环机械特性相似，但本质上却有很大不同，故定名为“闭环调速系统静特性”，以示区别。 5、闭环系统的稳态结构框图 图中各方块内的符号代表该环节的放大系数。运用结构图运算法同样可以推出式（2-1）所表示的静特性方程式。 由于已认为系统是线性的，可以把二者叠加起来，即得系统的静特性方程式： 6、系统静特性分析 比较一下开环系统的机械特性和闭环系统的静特性，就能清楚地看出反馈闭环控制的优越性。 如果断开反馈回路，则上述系统的开环机械特性为： 比较式（2-3）和式（2-2）不难得出以下的论断： 当 n0op =n0cl 时： (3)当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围 （4）要取得上述三项优势，闭环系统必须设置放大器 （1）闭环调速系统可以获得比开环调速系统硬得多的稳态特性， （2）在保证一定静差率的要求下，能够提高调速范围。 例题2-1 在例题1-2中，龙门刨床要求: D = 20，s 5%， 已知 Ks= 30，? = 0.015V·min/r， Ce = 0.2V·min/r， 如何采用闭环系统满足此要求？ 解：在上例中已经求得： Δnop = 275 r/min， 代入已知参数，则得： 7、系统调节过程 由此看来，闭环系统能够减少稳态速降的实质： 在于它的自动调节作用。 在于它能随着负载的变化而相应地改变电枢电压，以补偿电枢回路电阻压降。 8、反馈控制规律 转速反馈闭环调速系统是一种基本的反馈控制系统，它具有以下三个基本特征。 （1）只用比例放大器的反馈控制系统，其被调量仍是有静差的 闭环系统的稳态速降为： （2）反馈控制系统的作用： 抵抗扰动, 服从给定 反馈控制系统具有良好的抗扰性能，它能有效地抑制一切被负反馈环所包围的前向通道上的扰动作用。 但对给定作用的变化则唯命是从。 ① 调速系统的扰动源 负载变化的扰动（使 Id 变化）； 交流电源电压波动的扰动（使 Ks 变化）； 电动机励磁的变化的扰动（造成 Ce 变化 ）； 放大器输出电压漂移的扰动（使 Kp 变化）； 温升引起主电路电阻增大的扰动（使 R 变化）； 检测误差的扰动（使 ? 变化）。 ② 扰动作用与影响 ③ 抗扰能力 反馈控制系统对被反馈环包围的前向通道上的扰动都有抑制功能。 例如： Ks? ? Ud0? ? n? ? Un? ? ?Un ? ? n? ? Ud0 ? ? Uc? 但是，如果在反馈通道上的测速反馈系数受到某种影响而发生变化，它非但不能得到反馈控制系统的抑制，反而会增大被调量的误差。 ④ 给定作用 与众不同的是在反馈环外的给定作用，如图中的转速给定信号Un*，它的微小变化都会使被调量n 随之变化，丝毫不受反馈作用的抑