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三菱电机自动化 Factory Automation 补充案例 例 电机最高转速300转/分钟：每转PLC要向其发送800个脉冲，电机每转丝杆位移5mm。加减速时间1S。匀速为100mm/S，停止速度10mm/S。 1、PLC能否达到要求 每转800个脉冲，每分钟300转。即分钟要发800*300个脉冲。 每秒发800*300/60=4000HZ 速度100mm/S对应频率是多少。 电机一圈走5mm，走100mm要走100/5=20圈。 每圈800个脉冲，所以对应频率是： 20*800HZ. 走900mm要多少个脉冲 每圈5mm 900mm/5=电机要走的圈数180 每圈800个脉冲 180圈*800脉冲=14400 4、运行矩频特性： 电机在某种测试条件下测得运行中输出力矩与频率关系的曲线。 这个曲线特性非常重要。可以判定电机的速度。 5、空载启动频率：即步进电机在空载情况下能够正常启动的脉冲频率。如果脉冲高于此频率电机不能正常启动。 步进电机一般只能在10-100转下能正常启动。 步进电机定位实作 硬件要求： 步进控制器与步进马达各一台。 FX1N PLC一台。 控制器直流电源一台。 接线图 程序请参考伺服马达增量控制程序 步进电机与伺服马达的区别 1、控制精度不同。步进电机的相数和拍数越多，细分数越大，它的精确度就越高，伺服电机取块于自带的编码器，编码器的刻度越多，精度就越高。通常伺服精度高于步进。 2、控制方式不同；一个是开环控制，一个是闭环控制。 3、低频特性不同；步进电机在低速时易出现低频振动现象，当它工作在低速时一般采用阻尼技术或细分技术来克服低频振动现象，伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机械的共振点便于系统调整。 4、矩频特性不同；步进电机的输出力矩会随转速升高而下降，交流伺服电机为恒力矩输出， 5、过载能力不同；步进电机一般不具有过载能力，而交流电机具有较强的过载能力。 6、运行性能不同；步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易丢步或堵转的现象，停止时转速过高易出现过冲现象，交流伺服驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。 7、速度响应性能不同；步进电机从静止加速到工作转速需要上百毫秒，而交流伺服系统的加速性能较好，一般只需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机，但是价格比就不一样了。 第十五天 步进电机 步进系统的组成 捷梯培训—— 三菱变频器培训课程 主讲：黄 庆 电话QQ:2494754769 请课后进入QQ空间日志中有习题 如有疑问QQ提问 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机简介 步进电机控制器 永磁式步进电机 混合式步进电机 步进电机类别 反应式步进电机采用高导磁材料构成齿状转子和定子，其结构简单，生产成本低，步距角可以做的相当小，但动态性能相对较差，转矩较小。市场上基本不用了。 永磁式步进电机转子采用多磁极的圆筒形的永磁铁，在其外侧配置齿状定子。用转子和定子之间的吸引和排斥力产生转动，可实现大转矩输出，但噪声和振动都很大，步距角较大。 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。其转子采用齿状的稀土永磁材料，定子则为齿状的突起结构。步距角小，出力大，动态性能好，是性能较好的一类步进电动机，目前市场上多用此类电机。 混合式步进电机可以实现非常精确的0.9°小增量步距运动, 与微步进驱动器配合使用, 更可以实现成更小的细分步距角度。尤其在低转速的条件下, 能提供更高精度的位置控制和高扭矩,。配合以直线运动执行机构或齿轮箱装置, 更可以实现更加复杂、精密的线性运动控制要求。 永磁式步进电机：一般为两相，转矩和体积较小； 反应式步进电机：一般为三相，可实现大转矩输出；市场上基本不用了。 混合式步进电机：是指混合了永磁式和反