自动控制原理第二章2014要点详解.ppt

* * * * * * * * * * * * * 将 * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 。 * p38例2－24（红皮） * * * 根的形式，时间常数形式 * * * 这种理想微分只是在数学上为分析问题方便而假设的情况，若输入一阶跃信号，则可求出输出为一脉冲，实际系统中这个脉冲是不存在的，所以纯微分环节不能单独存在，只是理想微分环节。真正实际系统是很难实现的，在工程实际中我们更多看到的是一阶微分环节或实用微分。实验时同学们会发现这个现象。 * * 1、为什么会产生振荡？ 2、什么情况下会产生振荡？ 3、从工程的角度我们希不希望产生振荡？否 * * * * * 第二章 自动控制系统的数学模型 基本组成：由节点、支路组成 节点：节点表示信号（物理量），输入节点表示输入信号，输出节点表示输出信号。 支路：连接节点之间的线段为支路。支路上箭头方向表示信号传送方向。传递函数标在支路上箭头的旁边，称支路传输(增益)。 结构图由四基本元素组成： 信号线，环节，综合点，分支点 * 第二章 自动控制系统的数学模型 1.信号流图中的术语 (1)源点：输入节点。它只有输出支路与它相联。它 一般表示系统的输入变量。 X1 (2)汇点：输出节点。它只有输入支路与它相联。它 一般表示系统的输出变量。X4 (3)混合节点：既有输入支路又有输出支路的节点。 X2, X3 相当于结构图中的综合点和分支点。它上面 的信号是所有输入支路引进信号的叠加。 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x * 第二章 自动控制系统的数学模型 (4)通路：从某一节点开始，沿支路箭头方向经过各相连支路到另一节点（或同一节点）构成的路径。 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x g (5)开通路: 与任一节点相交不多于一次的通路。 (6)闭通路：通路的终点就是起点，且与其他节点相交 不多于一次的通路称为闭通路或称为回环。 (7) 回环增益：回环中各支路传输的乘积称为回环增益。 * 第二章 自动控制系统的数学模型 (8)前向通路 ：从源点开始并终止于汇点且与其他节点相交不多于一次的通路，该通路的各传输乘积称为前向通路增益。abc、fc。 (9)不接触回环 ：各回路之间没有公共节点的回环，称为不接触回环，如d,g。反之称为接触回环。 2 x 3 x 4 x 5 x a b c d e f 1 x g * 第二章 自动控制系统的数学模型 2. 信号流图的绘制 例、一系统的方程组为: 系统信号流图和结构图 1、由方程组绘制信号流图 2、由结构图绘制信号流图 * 第二章 自动控制系统的数学模型 由系统结构图绘制信号流图 信号流图包含了结构图所包含的全部信息，在描述系统性能方面，其作用是相等的。但是，在图形结构上更简单方便。 结构图： 输入量 比较点 引出点 信号线 方框 输出量 信流图： 源节点 混合节点 支路 汇节点 * 第二章 自动控制系统的数学模型 3. 梅逊增益公式 式中： T ——系统的总传输； Tk ——第k 条前向通道的传输； n ——从输入节点到输出节点的前向通路数； ——信号流图的特征式； 用途：求出复杂系统的传函 系统传函 系统特征方程 输入与输出两个节点间的传递函数可用下面的梅森公式来求取： * 第二章 自动控制系统的数学模型 ——信号流图中所有不同回环的传输之和； ——信号流图中每两个互不接触回环的传输乘 积之和；… ——m个互不接触回环的传输乘积之和； 称为第k条通路特征式的余因子，是在 中除去与第k条前向通路相接触的各回环传输(即将其置零）。 ——-- 特征式的意义为： * 第二章 自动控制系统的数学模型 例、 解：n=1, 三个回环，有共同结点 得 1、确定前向通路个数 2、找回路（环） 3、确定特征式 * 第二章 自动控制系统的数学模型 * 第二章 自动控制系统的数学模型 例、 解： 前向通路数：n=2 每两个不接触回 环传输乘积之和 * 第二章 自动控制系统的数学模型 系统的总传输为 ： * 第二章 自动控制系统的数学模型 小 结 1.数学模型的基本概念。 数学模型是描述系统因果关系的数学表达式，是 对系统