运动控制(绪论)要点详解.pptVIP

加入学生毕业设计用于测风速。 发电机：U=E-IR(E=CΦn ) 电动机：U=E+IR(E=CΦn ) 毕业设计时的创新，可以测量风速。 恒转矩负载通俗地说就是阻力大小不变的负载，比如摩擦力负载。你在路上拉一辆车，忽略空气阻力的话，拉得快和拉的快慢用的力都一样，这就是恒转矩负载。还有压缩机，指的是活塞式压缩机，不管你转速快还是慢，活塞受到的阻力都是一样的，这也是恒转矩负载。除非压缩机的压力变了。恒功率负载就是消耗的功率不变的负载，这样的负载在自然界中不是经常见到，好多是人为制造的。比如车床的负载，档转的快时，往往是进刀小的时候，这是阻力小；当进刀大时，转速就慢下来了。比较这两种情况，它们消耗的功率几乎不变（转速乘以转矩），这就是恒功率负载。恒功率往往是人为控制的，目的是为了充分利用机器的功率潜力，就好像老牛拉车，下坡的时候快上坡的时候慢一样。 * ? 电力拖动控制技术是以电动机为对象，以电力电子技术功率变换器为弱电控制强电的媒质，以自动控制理论为分析和设计基础，以电子线路或计算机为控制手段，掌握运动控制系统的控制规律及设计方法。 1.1 运动控制系统及其组成 运动控制系统是多门学科相互交叉的综合性学科 知识领域： 控制理论 知识领域： 电力电子与功率变换技术 知识领域： 电机学 知识领域： 信号检测与数据处理技术 运动控制系统及其组成 1.1 运动控制系统及其组成 弱电 强电 纽带 运动控制系统的控制对象-电动机: 1.1 运动控制系统及其组成 电力电子型功率放大与变换装置的发展趋势: 半控型向全控型发展（晶闸管。。。 IGBT） 低频开关向高频开关发展 分立器件向复合功率模块发展 1.1 运动控制系统及其组成 控制器分为模拟控制器和数字控制器。 模拟控制器: 物理概念清晰，控制信号流向直观； 控制规律体现在硬件电路当中； 线路复杂、通用性差，控制效果受器件性能、温度等因素影响； 并行运行，控制器的滞后时间很小。 1.1 运动控制系统及其组成 以微处理器为核心的数字控制器: 硬件电路标准化程度高； 控制规律体在软件上，修改起业灵活、方便； 拥有信息存储、数据通信和故障诊断等功能； 串行运行方式，滞后时间比模拟控制器大得多，在设计中应予以考虑。 1.1 运动控制系统及其组成 ARM7TDMI三级流水线结构的指令执行顺序 PC 指令1 指令2 指令3 指令4 …… …… 程序存储器 PC-4 PC-8 PC+4 周期1 周期2 周期3 周期4 周期5 周期6 取指 译码 执行 取指 译码 执行 取指 译码 执行 取指 译码 执行 周期2 周期1 周期3 周期4 在第1个周期，PC指向指令1，此时指令1进入三级流水线的取指阶段。 1 在第2个周期，PC指向指令2，此时指令1进入三级流水线的译码阶段，同时取出指令2。 2 在第3个周期，PC指向指令3，此时指令1进入三级流水线的执行阶段，指令2进入译码阶段，取出指令3。 3 在第4个周期，指令1执行完成，指令2和指令3流水线推进一级，同时开始指令4的取指处理。 4 处理器执行一条指令的三个阶段 补充知识 信号检测: 电压、电流、转速和位置等信号 信号转换: 电压匹配、极性转换、脉冲整形等 数据处理: 信号滤波 1.1 运动控制系统及其组成 反馈通道，弱电和强电之间的电气隔离，需要相应的传感器。 * 电力传动系统特点 电力传动系统由电动机，控制装置以及被拖动的生产机械所组成。其主要特点是： ▲功率范围极大，单个设备的功率可以几毫瓦到几百兆瓦； ▲调速范围极宽，转速从每分钟几转到每分钟几十万转； ▲适用范围极广，可适用于任何工作环境与各种各样的负载。如轧钢机、起重机、泵、风机、精密机床等,还有空调、冰箱、洗衣机等。 * ? 速度控制系统：即调速控制系统。例如电动机的转速调节，磁带的速度调节等等。 调速控制系统又可分为: ①直流调速 ②交流调速 两种，又常称为直流传动系统和交流传动系统。 各种控制系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的电力拖动控制系统 交直流调速系统的分类 * ? 位置控制系统：即位置随动(伺服)系统。例如：液面位置的控制，雷达方位角的控制，火炮角位置的控制，机械加工小的轨迹控制等等。 ? 张力控制系统：例如在加工各种带材和线材的过程中，必须保持一定的卷进卷出张力，才能使带材卷得紧而齐，线材拉得粗细均匀而不断。一套典型的张力控制系统主要由张力控制器，驱动器（电机），张力检测器，制动器和离合器构成。 * 1——电机???????????????5——放卷辊2——磁粉离合