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自动控制原理 计控学院 §1-1 控制系统的基本概念 二、控制理论学科的发展 具有自动功能的装置自古有之，例如古希腊的“水钟”，中国古汉代的“指南车” 控制理论的产生可追述到18世纪中叶英国的第一次工业革命。1765年，Jams Watt发明的蒸汽机上的离心式飞锤调速器应用了反馈原理进行设计的。之后，麦克斯韦对它的稳定性进行分析，并于1868年发表论文，当属最早的理论工作。 1872年E.J.Routh,1890年Hurwitz先后找到了系统稳定性的代数判据 1892年A.M.Liapunov在其“论运动稳定性 的一般问题”的博士论文中给出了基于广义能量函数的系统稳定性的一般判据。 1932年H.Nyquist给出了基于频率特性的关于系统稳定性的Nyquist判据。 在二次世界大战期间，由于军事上的需要，雷达和火力控制系统有了较大的发展，N.Winner在总结前人成果的基础上发表了《控制论》一书，标志着控制理论学科的诞生。 控制理论发展经过了三个时期： 第一阶段：经典控制理论（20世纪40年代末到50年代）。 研究对象:线性定常单输入单输出系统 主要数学工具:微分方程、传递函数、结构框图、频率特性等 主要研究方法:时域法、频域法、根轨迹法 主要解决的问题:单机装置的稳定性、快速性、准确性。 1、授课对象： 工业自动化专业、测控技术与仪器本科专业 2、本课程的性