中南大学结构力学(下)讲解.ppt

解方程得： 由 求得三个自振频率为： §14-6 多自由度结构的自由振动 将 代入式(K-ω2M)φ=0，为求标准化振型，规定φ1( j )=1 。 2. 求振型： 第三振型 第二振型 第一振型 §14-6 多自由度结构的自由振动 (4) 与单自由度体系相同，多自由度体系的自振频率和主振型也是体系本身的固有性质。 对于多自由度体系: (1) 在多自由度体系自由振动问题中，主要问题是确定体系的全部自振频率及其相应的主振型。 (2) 多自由度体系自振频率不止一个，其个数与体系自由度的个数相等。自振频率可由特征方程求出。 (3) 每个自振频率有自己相应的主振型。主振型是多自由度体系能够按单自由度振动时所具有的特定形式。 §14-6 多自由度结构的自由振动 对上述两式分别两边同时左乘 和 ，有 对其中任两个不同的主振型向量Xi和 Xj ，有 4. 主振型的正交性 n个自由度结构具有n个自振频率及n个主振型，每一频率及其相应主振型都满足 (14-67) (b) (a) (d) (c) （d）式两边转置，有 (e) （c）式-（e）式，有 §14-6 多自由度结构的自由振动 当(i≠j)时，有 这说明，对于质量矩阵M，不同频率的两个主振型是彼此正交的。 同理可以证明，对于质量矩阵K，不同频率的两个主振型彼此也是正交的。 对于标准化的振型向量，也同样具有正交性，即 振型正交性的物理意义: 体系按某一振型振动时，它的惯性力不会在其它振型上作功。也就是说它的能量不会转移到其它振型上去，说明各个主振型都能够单独出现，彼此线形无关。 主振型的正交性是结构本身的固有特性，它不仅可以用来简化结构的动力计算，而且还可以用来检验所求的主振型是否正确。 §14-6 多自由度结构的自由振动 计算结构在动力荷载作用下的位移和内力, 即结构的动力反应。本节只研究结构在简谐荷载作用下的动力反应问题。求解的方法只讨论直接法。 若干扰力频率处于共振区以外，则阻尼的影响不大。本节不考虑阻尼。 体系强迫振动要解决的问题 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 振动过程中的任一时刻 t ，引起体系位移的力有两种： 1. 各质点的惯性力FI1( t ) 、 FI2( t ) 、…、 FIn( t ) 2. 干扰力 F1sinθt 、 F2sinθt 、…、 Fksinθt 一、 柔度法建立振动微分方程式 体系中任一质点mi 的位移 yi 为： yiP为所有干扰力在质点 mi 处引起的位移。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 动力荷载达到最大值时在质点 mi 处所引起的静力位移。 注意到F( t )=－ mi ?i，有 对于n个自由度体系，可以建立n个这样的方程。 写成矩阵形式为：δM ?+y=?P sinθt (14-73) (14-72) ?P=[?1P ?2P… ?nP]T为动荷载幅值引起的静力位移列向量。 δ为结构的柔度矩阵。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 是一个非齐次线性微分方程组。它的一般解由两部分组成：一部分是对应齐次微分方程的解；另一部分则是某一特解。齐次解对应于自由振动部分，这部分将很快衰减掉。在研究强迫振动问题时，着重讨论式(14-79)的特解,即稳定强迫振动的解。 δM ?+y=?P sinθt (14-73) 设方程的特解为： y=Asinθt (14-74) A=[A1 A2… An]T A为强迫振动位移幅值列向量： A1、A2、…、An. 将y 连同 ?=－Aθ2sinθt 代入式(14-73)，化简后得 (14-76) 解方程组可求出各质点在纯强迫振动中的振幅： 由式(14-74)可得各质点的振动方程。 §14-7 多自由度结构在简谐荷载作用下的强迫振动 令FI0= θ2MA FI=－M? =θ2MAsinθt = FI0 sinθt FIi0= θ2miAi (i=1,2,… ,n) y=Asinθt FI0 称为惯性力幅值列向量。 写成展开形式为： 由上