第01章平面机构的结构分析讲解.ppt

例 2 如图所示，已知： DE=FG=HI，且相互平行；DF=EG，且相互平行；DH=EI，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 例 3 计算图所示机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 虚约束 例 4 如图所示, 已知HG=IJ,且相互平行；GL=JK，且相互平行。计算此机构的自由度 (若存在局部自由度、复合铰链、虚约束请标出）。 局部自由度 复合铰链 虚约束 图示为一简易冲床的设计图。试分析设计方案是否合理。如不合理，则绘出修改后的机构运动简图。 图示为一台飞机发动机，它是多缸活塞式内燃机。其单缸的工作原理如图所示，主体部分是由缸体4、活塞3、连杆2和曲轴1等组成。当燃气在缸体内腔燃烧膨胀而推动活塞移动时，通过连杆带动曲轴绕其轴线转动。 鄂式破碎机 F=3n-2PL-PH=3x5-2x7=1 (a) F=3n-2PL-PH=3x7-2x9-2=1 (b) F=3n-2PL-PH=3x9-2x13=1 F=3n-2PL-PH=3x7-2x9-2=1 (a) F=3n-2PL-PH=3x5-2x7=1 (b) F=3n-2PL-PH=3x6-2x8-1=1 F=3n-2PL-PH=3x10-2x14-1=1 (4) 在机构运动的过程中，若两构件上某两点之间的距离始终保持不变，又用双转动副杆将此两点相联，也将带入1个虚约束。 如果不满足上述条件，如上图所示则不构成虚约束该机构的自由度为0。 下一页 机构自由度例：计算大筛机构的自由度 机构中的滚子有一个局部自由度，顶杆与机架在E和E’组成两个导路平行的移动副，其中之一为虚约束，C处是复合铰链。今将滚子与顶杆焊为一体，去掉移动副E’ ，并在C点注明转动副数，如图b。 图b中，n=7，PL=9，PH=1，因此： F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2 此机构的自由度为2，有两个原动件。 下一页 例1.3 试计算图1.23所示某包装机送纸机构的自由度(图中ED∥=FI∥=GJ)， 并判断该机构是否具有确定的运动。 解 在机构中C、H两处滚子的转动为局部自由度，且不难分析机构在运动过程中，F、I两点间的距离始终保持不变，因而用双转动副杆8联接此两点将引入1个虚约束，复合铰链D包含两个转动副，因此n=6，PL=7，PH=3。故由式(1.1)可得： F=3n－2PL－PH =3×6－2×7－3 =1 由于机构的自由度数与原动件数相等，故机构具有确定的运动。 下一页 B C D E 1 2 3 4 5 6 7 8 A Pl = 10 n =7 F = 3×7–2×10 = 1 下一页 计算下面左图夹紧机构的自由度，并加以改进 下一页 F=3×5-2×6-2=1 F=3×6-2×8-1=1 1-5 机构的组成原理和机构分析 1.杆组 在研究机构的组成原理前，首先分析从动件系统的组成单元——杆组。 一般每个原动件的自由度为1，且根据运动链成为机构的条件可知，机构的自由度数与原动件数应相等，所以，从动件系统的自由度数必然为零。 即：3n－2PL－PH=0 式中n为基本杆组中的构件数，而PL 及PH分别为基本杆组中的低副和高副数。又如在基本杆组中的运动副全部为低副，则上式变为： 3n－2PL=0 或 PL =3n/2 由于构件数和运动副数必须是整数，故n＝2，4，6，…、PL＝3，6，9，… 下一页 n＝2、PL＝3 这种基本杆组称为Ⅱ级杆组。 n＝4、PL＝6 这种基本杆组称为Ⅲ级杆组。(其中一构件有3个低副) 下一页 2. 机构的组成原理 把若干个自由度为零的基本杆组依次联接到原动件和机架上，就可组成一个新的机构，其自由度数与原动件数目相等。这就是机构的组成原理。 杆组的错误连结 原则：在满足相同工作要求的前提下，机构的结构越简单、杆组的级别越低、构件数和运动副的数目越少越好。 下一页 3. 平面机构的高副低代 为了不改变机构的结构特性及运动特性，高副低代的条件是： (1) 代替前后机构的自由度完全相同； (2) 代替前后机构的运动状况(位移、速度、加速度)相同。 机构中的高副C完全可用构件4和位于O1、O2 (曲率中心)的两个低副来代替。 当机构运动时，随着接触点的改变，两轮廓曲线在接触点处的曲率中心也随着改变，O1和O2点的位置也将随之改变。因此，对于一般高副机构只能进行瞬时替代，机构在不同位置时将有不同的瞬时替代机构 。 下一页 图a)所示，则可把直线的曲率中心看成趋于无穷远处，此时，替代转动副演化成移动副 若两接触轮廓之一为一点，如图a)所示，那么，点