(定稿)电子科技大学2010年《自动控制原理》考研试题答案与详解(一个手画图)讲解.docVIP

电子科技大学2010年《自动控制原理》考研试题与答案 某负反馈控制系统框图如图所示，试求系统的传递函数。 解：由梅森公式可得： 系统包含九条前向通道，，，；。 可得传递函数 【-1】（电子科技大学2010年考研试题）某太阳能加热系统的微分方程为 其中，是系统输入，d是系统干扰。1）请列写出系统的状态方程2）当，，d=1，试求系统初始状态为零时的系统响应。 解：由题可知： 系统状态方程为： 则可得： 【-1】（电子科技大学2010年考研试题）某负反馈控制系统如图所示，试绘制系统以τ为参变量的根轨迹。 解：由系统框图可得闭环系统特征方程为1+G(s)H(s)=0即 由可得即 （1）使用180°根轨迹规则绘制。 2）根轨迹起点、终点：，，；3）实轴上的根轨迹：[，0]4）渐近线：与实轴交点为（，j0），渐近线与实轴正方向夹角为±90° 5）计算可得根轨迹出射角为±155° 【-1】（电子科技大学2010年考研试题）某二阶单位负反馈系统的开环Nyquist曲线如图所示。已知系统开环传递函数的分子为常数。试求：当输入r(t)=2(t)+10sin2t时，系统的稳态误差。 解：由系统开环Nyquist曲线的起点可知系统为0型系统，设系统开环传递函数为 由图可知，与实轴的交点 与虚轴的交点： 故开环传递函数 闭环传递函数 误差传递函数 当r(t)=2(t)时，稳态误差 当r(t)=10sin2t时，稳态误差 故当输入r(t)=2(t)+10sin2t时系统稳态误差为 【-1】（电子科技大学2010年考研试题）某单位负反馈系统框图如图所示，系统加入测速反馈校正后要求满足：系统速度误差系数，闭环系统阻尼比为0.5，当Δ=5%时，调整时间，试确定的值。 解：校正后系统开环传递函数为： 系统闭环传递函数与标准形式比较可得： 经过验算，，各项指标均能满足要求。 某采样系统框图如图所示1）试判断系统的稳定性2）当输入时，试求系统稳态误差其中误差。 解：1）系统开环脉冲传递函数为 系统特征方程1+G(z)=0可得，故系统稳定2）系统闭环传递函数为 由可得 可知，系统为型，故对于时，系统稳态误差为∞。 已知某控制系统框图如图所示，其中非线性环节的描述函数为，试求：1）当系统未接入校正装置时，系统是否存在自持振荡，若存在，求出其振幅和频率，并分析使系统稳定的A的取值范围2）当系统接入校正装置时，分析系统是否会产生自持振荡。 解：1）未接入校正装置时，线性部分等效传递函数为 非线性部分负倒描述函数，其曲线为负实轴的一段。线性部分Nyquist曲线 线性部分Nyquist曲线与实轴交点：令，得，交点为两曲线交点处，3.463 可知，存在两个交点，且只有一个交点为稳定的自持振荡，幅值A=3.463，自振角频率当时，系统稳定时，系统产生稳定的自振荡。 2）接入校正装置后，线性部分传递函数变为： 重新绘制线性部分Nyquist曲线可知，Nyquist曲线不会包围曲线，也不会与之相交，故系统不会产生自振荡。 图（a） 图（b） （详细见手绘图） 【-1】（电子科技大学2010年考研试题）某系统状态方程为，1）判断系统的稳定性2）试讨论通过加入输出反馈，能否使系统渐进稳定（即系统所有特征根均具有负实部）3）试讨论通过加入状态反馈，能否使系统渐进稳定。 解：1）系统特征方程故处于临界稳定状态2）由于系统为单输出系统，设输出反馈矩阵为常数H，加输出反馈后u=Hy+V，状态方程变为 特征方程为 可知H取何值，均不能使系统特征根均具有负实部，因此加输出反馈不能使系统渐进稳定。 3）设，，加状态反馈后状态方程为 特征方程为 通过改变的值便可以改变系统特征根的值，可以使系统渐进稳定。 讨论分别使下式所描述的两个系统为完全能观测时，参数ab的取值范围。1），2），解：1），系统完全可观测，a可为任意值。 2）要使系统完全能观测，需使Rank(N)=3即当时，系统完全可观测。