《自动控制基础》控制系统的动态数学模型解决方案.pptVIP

质量弹簧阻尼系统和RLC串联电路 无源电路网络和有源电路网络 电枢控制式直流电动机的数学模型 三、列写控制系统微分方程的步骤 电动机转速控制系统 数学模型的线性法 台劳级数： 第二节 拉氏变换及其反变 换 一、拉氏变换的定义 三、拉氏变换的性质 3. 积分定理 4. 衰减定理 12. 卷积分的拉氏 变换 四、拉氏反变换 五、用拉氏变换的方法求解常系数线性微分方程 第四节 传递函数及典型环节的传递函数 2. 实例 二、典型环节的传递函数 3. 微分环节 5. 二阶振荡环节 第四节 系统函数方框图及其简化 二、结构图的等效变换 3. 比较点移动法则 5. 消去反馈法则 三、利用函数方框图等效变换求系统传递函数 四、闭环控制系统的传递函数 2. 扰动输入作用下的闭环控制系统 3. 给定输入和扰动作用下的闭环控制系统 * 第二章 控制系统的动态数学模型 数学模型——系统各种物理量彼此之间相互作用的关系和各自变化规律的数学形式描述。 第一节 控制系统的微分方程 一、建立控制系统微分方程数学模型的方法 1. 分析系统各部分的运动变化机理，根据这些机理分别列写各部分运动变化的微分方程，综合起来便得到描述整个系统的微分方程。 2. 系统辨识方法——人为地为系统加上某种测试信号，记录系统中各变量的运动变化，然后选择适当的微分方程，使之能近似地表示各运动变化，以此作为系统的微分方程的方法。 二、控制系统微分方程数学模型实例 1. 质量弹簧阻尼系统 2. RLC串联电路 3. 无源电路网络 4. 有源电路网络 5. 电动机 ——电机电枢输入电压 ——电机输出转角 ——电枢绕组电阻 ——电枢绕组电感 ——电枢绕组上的电流 ——电机感应反电动势 ——电机及负载折合到电 机轴上的转动惯量 ——电机及负载折合到电 机轴上的粘性阻尼系数 ——电机转矩 将系统划分环节，确定各环节的输入输出信号； 列写各环节的原始方程式，并进行简化和线性化； 各环节方程式联立，消去中间变量，得出只含有输入、输出变量以及系统参数的系统微分方程。 电动机转速控制系统示例 电机力矩平衡方程： 系统微分方程： 函数y=f(x)在可微点（x0, y0)可展开成如下台劳级数： 函数y=f(x10, x20)在可微点（x10, x20 , y0)可展开成如下台劳级数： 若函数 满足下列条件： 1. 当 时， ； 当 时， 在每个有限区间上是分段连续的。 2. ，其中 为正实数。 则可定义 的拉氏函数 为： 式中： ——复变数 ——原函数 ——象函数 二、简单函数的拉氏变换 1. 单位阶跃函数1(t) 3. 正余弦函数sinωt，cos ωt 2. 指数函数eat 4. 单位脉冲函数δ(t) 5. 幂函数tn 1. 叠加性质 若L[x1(t)]=x1(s)， L[x2(t)]=x2(s)，则： L[ax1(t)+bx2(t)]=aX1(s)+ bX2(s) 2. 微分定理 微分定理推论： 若t=0时，x(t)及x(t)的各阶导数都等于零，则： 积分定理推论： 若t=0时，x-i(t)=0，i=1~n，则： 5. 延时定理 6. 初值定理 7. 终值定理 8. 时间比例尺的改变 9. 时间t乘函数后的拉氏变换 推论： 例：P42， 1. （2） 10. 11. 周期函数的拉氏变换： 若x(t)=x(t+T)，则： 用拉氏反变换求原函数x(t)的方法： 1. 将象函数X(s)变换为拉氏变换表（P439）中包含的形式，查表得出原函数x(t) 。 2. 用部分分式展开法求象函数 。 X(s)的一般形式: P35 例2-8 一、传递函数 1. 传递函数的定义——在零初始条件下，线性定常系统输出象函数Xo(s)与输入象函数Xi(s)之比。 设线性定常系统的微分方程为： 则系统的传递函数为： （1）复阻抗 时域方程： 拉氏变换： 复阻抗： 时域方程： 拉氏变换： 复阻抗： 时域方程： 拉氏变换： 复阻抗： （2）求如图所示反向运算放大器的传递函数Uo(s)/Ui(s) （3）求如图所示弹簧阻尼系统的传递函数Xo(s)/Xi(s) 1. 比例环节 时域方程： 拉氏变换： 传递函数： 2. 一阶惯性环节 时域方程： 拉氏变换： 传递函数： 例：无源滤波电路 （1）理想微分环节 时域方程： 拉氏变换： 传递函数： （2）近似微分环节 例：无源微分网络 4. 积分环节 时域方程： 拉氏变换： 传递函数： 例：有源积分网络 时域方程： 拉氏变换： 传递函数： 例：RLC电路，质量弹簧阻尼系统 一、系统函数方框图的基本概念 1. 信号线 2. 方框 3.比较点 4.引出点 二、系统函数方框图的绘制方法 例：π型滤波器函数方框图的绘制 π型滤波器 基本