2014开题报告(里仁学院)王恺副本资料分析.pptVIP

实时显示时间、速度、里程 自动寻迹、寻光、避障 可程控行驶速度、准确定位停车 远程传输图像 * 双轮自平衡小车研究与设计 姓名：王恺 指导老师：张涛 将从这几个方面进行阐述 进度计划 课题的背景和意义 国内外研究现状和发展趋势 双轮自平衡小车的整体方案 背景：移动机器人的应用前景日益广泛，它既有理论研究意义又有实用价值。 研究目标：设计一个双轮自平衡小车系统，使其能稳定站立和行走。 课题的背景和研究目标 国外的研究成果： 美国科学家 David P.Anderson研发的Nbot（图1.1） 瑞士联邦技术学院研究人员研制的JOE（图1.2） 美国发明家Eean Kamen开发的SEGWAY HT(图1.3) Homebrew机器人俱乐部的Ted Larson和Bob Allen制作的Bender（图1.4） 在两轮自平衡机器人的研究领域，美国日本和瑞士等国家研究得较多，而且已经达到了一个很高的水平，国内的研究相对较少 国内外研究现状 我国的研究成果： 西安电子科技大学研究出的自平衡两轮机器人（图1.5） 哈尔滨工业大学研究出的双轮直立自平衡机器人（图1.6） 深圳固高科技有限公司研制的教学用自平衡小车（图1.7） 智能小车作为现代的新发明，是以后智能交通的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个环境里自动的运作，不需要人为的管理，可应用于科学勘探等用途。智能小车的发展趋势： 智能小车的发展趋势 智能小车整体方案——硬件系统 系统硬件结构图 系统硬件选型 微处理器 电机控制 传感器 电源模块 STM32F407处理器 内核：ARM 32位Cortex-M4 工作频率：168MHz 运算能力强：有浮点、DSP、并行计算等。 高效的信号处理能力与Cortex-M系列的低功耗、低成本和易于使用的优点组合，满足专门面向电动机控制、汽车、嵌入式音频等工业自动化市场。 系统硬件选型 传感器 电源模块 电机控制 微处理器 JGA25-371直流电机 带有高精度编码器，编码器电压3.3V~5V 系统硬件选型 微处理器 电机控制 传感器 电源模块 L298N电机驱动模块 内含两个全桥式驱动器 可同时驱动两个直流电机 带有光耦隔离 微处理器 电机控制 传感器 电源模块 MPU6050模块 六轴加速度计/陀螺仪 用于采集车辆当前姿态数据 通用串行接口SPI与处理器连接 系统硬件选型 系统硬件选型 微处理器 电机控制 传感器 电源模块 锂聚合物电池 2200mAh 输出电压 12V LM2596S降压模块 输入电压：3.2~40V 输出电压：1.25~35V 系统硬件选型 微处理器 电机控制 传感器 电源模块 智能小车整体方案——软件系统 小车数据流程图 *