2014力学竞赛课程-动力学部分1资料分析.pptVIP

* 动力学概述 重力势能与重力（取 z=0 为零势能面） 弹性势能与弹力（取变形量 x=x0 为零势能点） 引力势能与引力（取无穷远位置 x = ∞为零势能点，x为质点到引力中心的距离） ppt/50 * 动力学概述 力F的功率（记为P，设v 为质点的速度） 力偶M的功率（设w为刚体的角速度） 质点的动能定理 *质点相对运动的动能定理（设We 为牵连惯性力的功） ppt/50 * 动力学概述 质点系的动能定理（质点系的动能记为T） 机械能守恒：只受有势力作用的质点系称为保守系，保守系在运动过程中，其总的机械能保持不变，即 ppt/50 * 动力学概述 五、达朗贝尔原理 平动刚体惯性力系简化为通过质心C的合力： 定轴转动刚体惯性力系的简化（O为转轴z上的一点） ppt/50 * 动力学概述 惯性主轴：如果过O点的某轴对应的惯性积等于零，则称该轴为O点的惯性主轴。当Oxyz是惯性主轴坐标系，则定轴转动刚体的惯性力系可简化为 根据对称性，确定惯性主轴的三种情况： 1.如果均质刚体有一对称轴，则它一定是该轴上任意一点的惯性主轴； 2.如果均质刚体有一对称平面S，则垂直于此平面的任意直线必是此直线与平面S之交点O的惯性主轴； 3.如果刚体是均质旋转体，则旋转轴必是中心惯性主轴。 ppt/50 * 动力学概述 质点的达朗贝尔原理（主动力F、约束力FN、惯性力FI） 质点系的达朗贝尔原理（外力F (e)、惯性力FI） ppt/50 * 动力学概述 六、虚位移原理 约束的分类： 1.完整约束（几何位置约束）与非完整约束（不可积分的运动约束）； 2.定常约束（约束条件不随时间变化）与非定常约束（约束条件随时间变化） ； 3.双侧约束（在两个方向都受限制）与单侧约束（仅在一个方向限制） 。 理想约束：在质点系的任何虚位移中，所有约束力所作虚功总和等于零，称这种约束为理想约束 。 ppt/50 * 动力学概述 自由度、广义坐标、虚位移 自由度：在完整约束条件下，确定质点系位置所需的独立坐标的数目。在非完整约束情况下，质点系中质点坐标的独立变分的个数或独立虚位移的个数，称为质点系的自由度。 广义坐标：确定质点系位置的独立参数，称为广义坐标。在完整约束条件下， 质点系的广义坐标数等于自由度数；在非完整约束条件下， 广义坐标数大于自由度数。 虚位移：在某瞬时，质点或质点系在约束允许的条件下，可能实现的任何无限小的位移，称为虚位移。在定常约束的情况下，实位移只是所有虚位移中的一个。 ppt/50 * 动力学概述 虚位移原理 具有理想约束的质点系，其平衡的充分必要条件是，作用于质点系的所有主动力在任何虚位移中所作虚功总和等于零，即 对具有摩擦的非理想约束系统，需要把摩擦力看成主动力；在求解约束力时，应将约束解除，代之以约束力。一般地，一次只解除一个约束。 ppt/50 * 两类动力学平面问题的求解 第一类是系统无初速地释放，求加速度（角加速度）、约束力——未知量总数与动力学方程总数相等，对于多自由度（或单自由度）系统，运用动能定理或功率方程可得到与自由度数相应的独立方程，从而求得相应的加速度（角加速度），然后再利用与约束力有关的定理、原理求约束力； 第二类是系统从初始位置运动到任意位置（或某一特殊位置，在解题时先针对任意位置进行分析），求未知运动学量和约束力——未知量总数与动力学方程总数相比，通常多一个未知角速度，利用动能定理求角速度，通过求一阶导数得到角加速度，然后再利用与约束力有关的定理、原理求约束力。 在上述两类问题中，列写运动学关系式、分析系统的受力、判断系统是否为保守系统、由有关的定理分析是否运动守恒、确认系统的自由度数（如果需要），对成功解题都很重要。 ppt/50 * 动力学专题 一、*非惯性系质点动力学基本方程 二、碰撞 牵连惯性力： 科氏惯性力： 研究碰撞问题的基本假设 1.碰撞过程中，非碰撞力的冲量忽略不计； 2.碰撞过程中，物体的位移忽略不计； 3.碰撞过程中，物体的内部变形忽略不计。 ppt/50 * 动力学专题 碰撞的分类 1.对心碰撞（碰撞力作用线通过物体的质心）与偏心碰撞； 2.正碰撞（两物体碰撞时，各自质心的速度沿接触点的公法线）与斜碰撞； 3.光滑碰撞（碰撞力沿接触点的公法线）与非光滑碰撞； 4.完全弹性碰撞（恢复系数e = 1）、非完全弹性碰撞（0e1）、塑性碰撞（e = 0）。 恢复系数：两物体碰撞前后撞击点沿公法线的相对速度之比的绝对值称为两物体的恢复系数。 ppt/50 * 动力学专题 撞击中心 若外碰撞冲量作用在刚体质量对称面的撞击中心上，且垂直于质心与轴心的连线，则轴承反力冲量等于零。 撞击中心到轴心的距离（设 a 为质心到轴心的距离） 质点（质点系）的冲量定理 质点（质点系）的冲量