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第14章动能定理
I 由动能定理的微分形式,得 例 题 14.4 质点系的动能定理 例9-3 图示系统中,物块A重P,均质圆轮B重Q,半径为R,可沿水平面纯滚动,弹簧刚度系数为k,初位置y=0时,弹簧为原长,系统由静止开始运动,定滑轮D 的质量不计,绳不可伸长。试建立物块 A 的运动微分方程,并求其运动规律。 解:为建立物块 A 的运动微分方程,宜对整个系统应用动能定理。以 A 的位移为变量,当A从初始位置下降任意距离y时,它的速度为vA,系统动能 由运动关系 例 题 14.4 质点系的动能定理 Theoretical Mechanics 返回首页 返回总目录 Theoretical Mechanics 第三篇 动 力 学 第十四章 动能定理 主讲教师 黄 璟 第十四章 动能定理 目 录 § 14-1 力的功 § 14-2 质点的动能定理 § 14-3 质点系和刚体的动能 § 14-4 质点系的动能定理 § 14-5 功率 功率方程 § 14-6 势力场 势能 机械能守恒定律 14.1 力的功 14.1.1 功的一般表达式 力的元功:在一无限小位移中力所做的功。 或写成直角坐标形式 在一般情况下,上式右边不表示某个坐标函数的全微分,所以元功用符号?W而不用dW 。 ? ? ? 力在有限路程上的功为力在此路程上元功的定积分。 功的量纲为 14.1 力的功 14.1.1 功的一般表达式 常力的功 当 时功为正;当 时,功为负;当 时s不作功。由此可知,功为代数量。 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 重力的功 重力的功仅与质点运动开始和终了位置的高度差有关,而与运动轨迹无关 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 弹性力的功 弹性力可表示为 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 弹性力的功 弹性力在有限路程上的功只决定于弹簧在起始及终了位置的变形量,而与质点的运动路径无关。 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 滑动摩擦力的功 物体沿粗糙轨道滑动时,动滑动摩擦力 ,其方向总与滑动方向相反,所以,功恒为负值 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 滑动摩擦力的功 当物体纯滚动时,圆轮与地面之间没有相对滑动,其滑动摩擦力属于静滑动摩擦力。轮与地面的接触点C是圆轮在此瞬时的速度瞬心, ,得 圆轮沿固定轨道滚动而无滑动时,滑动摩擦力不作功。 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 定轴转动刚体上作用力的功 作用于定轴转动刚体上的力的元功为 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 如图所示,刚体上任意一点的无限小位移可写为 作用于点 M i上的力的元功为 作用于刚体上的全部力的元功为 平面运动刚体上力系的功 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 其中FR为力系的主矢量, Mc为力系对质心的主矩。 14.1 力的功 14.1.2 常见力的功 14.1.3 质点系内力的功 当质系内质点间的距离变化时,内力的元功之和不为零。 因此刚体内力的功之和恒等于零。 如图所示,两质点间有相互作用的内力 14.1 力的功 14.1.4 约束力的功 光滑铰链或轴承约束 由于约束力的方向恒与位移的方向垂直,所以约束力的功为零。 常见的理想约束有: 光滑固定面和辊轴约束 其约束力垂直于作用点的位移,约束力不做功。 理想约束:约束力的元功的和等于零的约束。 14.1 力的功 刚性连接的约束 联结两个刚体的铰:两个刚体相互间的约束力,大小相等、方向相反,即,两力在点的微小位移上的元功之和等于零. 柔性而不可伸长的绳索 绳索两端的约束力,大小相等,即,由于绳索不可伸长,所以两点的微小位移和在绳索中心线上的投影必相等,因此不可伸长的绳索的约束力元功之和等于零。 具有理想约束的质点系,有??WN = 0 14.1.4 约束力的功 14.1 力的功 14.2 质点的动能定理 质系内所有质点在某瞬时动能 的算术和为该瞬时质系的动能 动能是描述质系运动强度的一个物理量 任一质点在某瞬时的动能为 牛顿第二定律 即作用于质点上力的元功等于质点动能的微分。 质点动能定理的微分形式 由于 ,将上式右端乘以ds,左端乘以vdt后,得 14.2 质点的动能定理 作用于质点上的力在有限路程上的功 质点动能定理的积分形式,即作用于质点上的力在有限路程上的功等于质点动能的改变量。 积分 1
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