交流电动机调速原理及调速特性-指导书(201105修改-08级).docVIP

机械工程基础实验 交流电动机调速原理及调节特性 实验指导书 (08级) 重庆理工大学 重庆汽车学院 实践教学及技能培训中心 2011年4月  学生实验守则 ? ? 1．学生应按照教学计划，准时上实验课，不得迟到早退。 2．实验前认真阅读实验指导书，明确实验目的、步骤、原理，预习有关的理论知识，并接受实验教师的提问和检查。 3．进入实验室必须遵守实验室的规章制度。不得高声喧哗和打闹，不准抽烟、随地吐痰和乱丢杂物。4．做实验时必须严格遵守仪器设备的操作规程，爱护仪器设备，服从实验教师和技术人员指导。未经许可不得动用与本实验无关的仪器设备及其它物品。 5．实验中要细心观察，认真记录各种试验数据。不准敷衍，不准抄袭别组数据，不得擅自离开操作岗位。 6．实验时必须注意安全，防止人身和设备事故的发生。若出现事故，应立即切断电源，及时向指导教师报告，并保护现场，不得自行处理。 7．实验完毕，应主动清理实验现场。经指导教师检查仪器设备、工具、材料和实验记录后方可离开。 8．实验后要认真完成实验报告，包括分析结果、处理数据、绘制曲线及图表。在规定时间内交指导教师批改。 9．在实验过程中，由于不慎造成仪器设备、器皿、工具损坏者，应写出损坏情况报告，并接受检查，由领导根据情况进行处理。 10．凡违反操作规程，擅自动用与本实验无关的仪器设备、私自拆卸仪器而造成事故和损失的，肇事者必须写出书面检查，视情节轻重和认识程度，按以赔偿。 说 明 同学可以登录学校的“实验选课系统”（从学校首页登陆：dgdz.cqut.edu.cn或从数字校园登录），自己进行实验项目的选择。希望同学们能在每个实验项目开放的时间内尽早进行实验预约（预约时间必须比实验上课时间提前3天），因为学生数量比较多，如果某实验项目开放的时间内同学未能进行实验预约，则错过该实验项目的实验机会，补做就要在该实验项目下一次开放时进行。 在学期末因无法完成规定的实验项目个数，该门课程就必须重修。 如有什么问题，同学可以拨打电系李鑫老师。 交流电动机调速原理及调节特性 一、实验目的 1、掌握伺服电动机控制方式，伺服电机速度环的控制原理及方法。 2、了解交流变频调速系统的组成。 3、通过实验理解交流电动机的速度调节特性；掌握交流电动机的调速方法。 二、实验设备 EM400交流伺服系统及其配套仪器、仪表 三、实验相关知识 本实验使用的交流伺服电机详细使用指南，请上校园网下载。 下载地址“校园网—〉机械工程实验教学中心 图2-1 松下交流伺服控制原理 以上控制框图只画出了速度环和电流部分。光电编码器产生的脉冲信号经速度解码器处理成数字信号直接送到CPU，在数字调节器中与速度给定信号进行比较运算（PID）后产生三相交流的电流幅值信号IM。为了提高速度调节品质，现在的驱动器大都采用了以下两项关键技术：一是在速度解码器中采用M／T测速方法，即在电动机高速运转时，通过记录单位时间内的脉冲个数来实现速度测量，而在电动机低速运转时，通过记录两脉冲之间的时间长短来实现速度测量。这样无论是在高速或低速时都能很准确的测定电动机的转速。二是数字调节器算法中采用先进的滑模算法，这种算法根据电动机在高速和低速运行状态上的不同特性，分别给定不同的PID调节参数，使各阶段的参数都能到优化。这样就使电动机在低速运行时平稳性好，高速时跟随误差小。松下伺服驱动器正是采用了这种算法，详见驱动器的说明书。 为生成三相交流，需通过乘法器将电流幅值信号IM与电动机转子位置信号θ通过矢量乘法运算来合成(按以下公式)。位置信号θ由光电编码器产生的脉冲信号经过位置解码器处理成数字的电动机转子角位置。 当三相电流获得后送入电流调节器同反馈回来的电流信号进行比较运算后经PWM调制后到驱动电路，最后驱动伺服电动机工作。除了这些基本结构外，电路中还加入了故障处理和保护环节，如过压、欠压、过流、断相及电动机过热等硬件检测及保护电路。一旦出现故障将通知CPU并封锁输出。 伺服电动机控制方式有多种，主要有位置控制、速度控制、转矩控制及复合控制等方式。它们的主要区别在于控制信号是—个什么指令。位置控制时，控制信号是一个位置指令；速度控制时，控制信号足一个速度指令；转矩控制时，控制信号是一个转矩指令。复合控制用于一些特殊场合，或者先做位置，后做速度控制；或者先做速度，后做转矩控制。由于控制方式不同，控制信号及驱动器参数设置，外部接线都不一样。位置控制信号大都是脉冲加方向信号，而速度和转矩指令大都是模拟电压信号。在EM400教学设备中，驱动器做速度控制，即控制器PMAC发出的是模拟电压信号，其幅值即速度的大小。其位置环闭合在PMAC卡上。 内容二：松下伺服驱动器接线说明 1、主回路接线：松下伺服驱动器的主回路接线图如下(无论是做位置