自动躲闪玩具机器人制作详解.docVIP

“自动躲闪玩具机器人”项目报告 一、前期研究基础 前期研究主要围绕机器人结构设计与电机选择方式进行。经探讨，初步设计了轮式机器人的整体结构，主要包括左右两个由电机驱动的轮子，前方万向导轮，以及布置于机器人周围的6个传感器。这种结构的优点是结构简单、易于实现、且能实现对周围物体的探测。 图1 机器人结构简图 项目准备阶段对机器人驱动方式预想了两种实现方式，分别是直流电机驱动方式与步进电机驱动方式。直流电机具有转速高、转矩大的有点，缺点是转动精度不高，步进电机转动精度高，但转速低、转矩小。 采用步进电机驱动方式时物体接近机器人的方位与电机运转步数、转角、机器人移动方向的关系见下表。 表1 信号源方位与电机运转状态表 信号源方位 电机1步数（比例） 电机2步数（比例） 转角（°） 移动方向 1 0 0 0 （1,1） 2 2 -2 60 （1,1） 3 -2 2 -60 （-1,-1） 4 0 0 0 （-1,-1） 5 2 -2 60 （-1,-1） 6 -2 2 -60 （1,1） 查找相关资料，在体积限制下，可供选择的步进电机有28byj48，该型号的步进电机减速比64，步距角5.625°，四相八拍，频率0.1MHz时，0.08ms一步，计算得每转用时5.12秒，小车轮子直径20mm时，行进速度12.26mm/m，也有相关资料显示该型号步进电机额定转速10r/min，速度较慢。另有35byj412型号电机，减速比42.5，步距角7.5°，仍然有转速过低的情况。 在ISIS软件中设计采用步进电机的电路图，编写相关控制程序，并进行仿真。 主控制程序如下： uchar code table1[]={0xcf,0x4f,0x6f,0x2f,0x3f,0x1f,0x9f,0x8f}; /*正转表*/ uchar code table2[]={0xcf,0x8f,0x9f,0x1f,0x3f,0x2f,0x6f,0x4f}; /*反转表*/ {if(yunzhuang==0){motor1 =table2[count];motor2=table2[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==1){motor1 =table1[count];motor2=table2[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==2){motor1 = table2[count];motor2=table1[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==3){motor1 = table1[count];motor2=table1[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==4){motor1 = table1[count];motor2=table2[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==5){motor1 = table2[count];motor2=table1[count];delay_1ms(1);} else if(yunzhuang==6){motor1 = 0xff;motor2=0xff;delay_1ms(50);zhuanjiao=0;} } 图2 步进电机驱动方式电路图 经仿真验证，步进电机可以根据单片机输入信号的不同进行相应的正反转，但仍存在转速过低的问题。 采用直流电机驱动方式时，控制原理与步进电机驱动方式相同。体积条件限制下，选用的直流电机为370直流减速电机，驱动电压3—24V，负载转速100r/min，转矩1.1kgcm，转速与转矩足够。但启动时间与制动时间未知，不能判断是否会导致转向精度难以控制。在ISIS软件中设计采用直流电机的电路图，编写相关控制程序，并进行仿真。 主控制程序如下： {if(P20==0){delay_1ms(1);if(P20==0){yunzhuang = 2;jili=1;zhuanjiao=20;}} else if(P21==0){delay_1ms(1);if(P21==0){yunzhuang = 3;jili=2;zhuanjiao=20;}} else if(P22==0){delay_1ms(1);if(P22==0){yunzhuang = 4;jili=3;zhuanjiao=20;}} else if(P23==0){delay_1ms(1);if(P23==0){yunzhuang = 1;jili=4;zhuanjiao=20;}} else if(P24==0){delay_1ms(1);if(P24==0){yunzhuang = 3;jili=5;z