自动控制原理06详解.doc

§3.3 二阶系统的时域分析 3.3.1　二阶系统单位阶跃响应 1. 二阶系统的数学模型 标准化二阶系统的结构图为： 闭环传递函数为 二阶系统有两个结构参数( (阻尼比)和(n(无阻尼振荡频率) 。二阶系统的性能分析和描述，都是用这两个参数表示的。 例如RLC电路 对于不同的二阶系统，阻尼比和无阻尼振荡频率的含义是不同的。 2.二阶系统的闭环极点 二阶系统的闭环特征方程，即 s 2 + 2((n s + (n2 = 0 其两个特征根为： 上述二阶系统的特征根表达式中，随着阻尼比( 的不同取值，特征根有不同类型的值，或者说在s平面上有不同的分布规律。分述如下： (1)( 1 时，特征根为一对 不等值的负实根，位于s 平 面的负实轴上，使得系统 的响应表现为过阻尼的。 (2) (=1时，特征根为一对等值的负实根，位于s 平面的负实轴上，使得系统的响应表现为临界阻尼的。 (3) 0 ( 1 时，特征根为一对具有负实部的共轭复根，位于s平面的左半平面上，使得系统的响应表现为欠阻尼的。 (4) ( = 0 时，特征根为一对幅值相等的虚根，位于s平面的虚轴上，使得系统的响应表现为无阻尼的等幅振荡过程。 (5) ( 0 时，特征根位于s平面的右半平面，使得系统的响应表现为幅值随时间增加而发散。 阻尼比取不同值时，二阶系统根的分布 3. 单位阶跃响应 由式 ，其输出的拉氏变换为 式中s1，s2是系统的两个闭环特征根。 对上式两端取拉氏反变换，可以求出系统的单位阶跃响应表达式。阻尼比在不同的范围内取值时，二阶系统的特征根在s 平面上的位置不同，二阶系统的时间响应对应有不同的运动规律。下面分别加以讨论。 (1)欠阻尼情况 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应由两部分组成：稳态分量为1，表明系统在1(t)作用下不存在稳态位置误差； 瞬态响应是阻尼正弦项，其振荡频率为阻尼振荡频率，而其幅值则按指数曲线衰减，两者均由参数(和(n决定。 无阻尼情况 c(t) = 1 ( cos(nt ( t 0 ) (2) 临界阻尼情况 s1,2= ((n 此时响应是稳态值为1 的非周期上升过程，其变化率t = 0，变化率为0； t 0变化率为正，c(t) 单调上升； t →∞ ，变化率趋于0。整个过程不出现振荡。 (3)过阻尼情况 响应特性包含两个单调衰减的指数项，且它们的代数和不会超过1，因而响应是非振荡的。（不同于一阶系统） 闽南理工学院备课笔记 第6次课 - 1 -