自动控制原理08详解.doc

§ 3.5 线性系统的稳定性分析 3.5.1　稳定的概念和线性系统稳定的充要条件 如果系统受到有界扰动，不论扰动引起的初始偏差有多大，当扰动取消后，系统都能以足够的准确度恢复到初始平衡状态，则这种系统称为大范围稳定的系统；如果系统受到有界扰动，只有当扰动引起的初始偏差小于某一范围时，系统才能在取消扰动后恢复到初始平衡状态，否则就不能恢复到初始平衡状态，则称为小范围稳定的系统。　 对于稳定的线性系统，它必然在大范围内和小范围内都能稳定，只有非线性系统才可能有小范围稳定而大范围不稳定的情况。 线性控制系统稳定性的定义如下：若线性控制系统在初始扰动((t)的影响下，其过渡过程随着时间的推移逐渐衰减并趋向于零，则称系统为稳定。反之，则为不稳定。 线性系统的稳定性只取决于系统自身固有特性，而与输入信号无关。 根据定义输入((t)，其输出为脉冲过渡函数g(t)。如果当 t→∞时， g(t)收敛到原来的平衡点，即有 那么，线性系统是稳定的。 不失一般性，设n 阶系统的闭环传递函数为 线性系统稳定的充要条件是：闭环系统特征方程的所有根都具有负实部，或者说，闭环传递函数的极点均位于s左半平面（不包括虚轴）。 根据稳定的充要条件决定系统的稳定性，必须知道系统特征根的全部符号。如果能解出全部根，则立即可判断系统的稳定性。然而对于高阶系统，求根的工作量很大，常常希望使用一种直接判断根是否全在s左半平面的代替方法，下面就介绍劳斯代数稳定判据。 3.5.2　线性系统的代数稳定判据 首先给出系统稳定的必要条件：设线性系统的闭环特征方程为 式中，a0 0 , si（i =1,2 , ( , n）是系统的n个闭环极点。根据代数方程的基本理论，下列关系式成立： 从上式可以导出，系统特征根都具有负实部的必要条件为： ai aj 0 ( i, j =1,2, ( , n) 即闭环特征方程各项同号且不缺项。 如果特征方程不满足上式的条件，系统必然非渐近稳定。但满足上式，还不能确定一定是稳定的，因为上式仅是必要条件。下面给现系统稳定的充分必要条件。 1. 劳斯判据 系统稳定的充要条件是：该方程式的全部系数为正，且由该方程式作出的劳斯表中第一列全部元素都要是正的；劳斯表中第一列元素符号改变的次数，等于相应特征方程式位于右半s平面上根的个数。 劳斯表见PPT。 表中: (1)最左一列元素按s 的幂次排列，由高到低，只起标识作用，不参与计算。 (2)第一，二行元素，直接用特征方程式的元素填入。 (3)从第三行起各元素,是根据前二行的元素计算得到。 2.劳斯判据的应用 (1)判断系统的稳定性 例3-5 设有下列特征方程D(s) = s4 +2s3 + 3s2 + 4s + 5 = 0试用劳斯判据判别该特征方程的正实部根的数目。 解：劳斯表（见PPT） 第一列元素 符号改变了2次，∴系统不稳定，且s 右半平面有2个根。 例3-6 系统的特征方程为 D(s) = s3 ( 3s + 2 = 0 试用劳斯判据确定正实数根的个数。 解：系统的劳斯表为（见PPT） 第一种特殊情况：劳斯表中某行的第一列元素为零，而其余各项不为零，或不全为零。对此情况，可作如下处理： ① 用一个很小的正数ε 来代替第一列为零的项，从而使劳斯表继续下去。 ② 可用因子（s+a）乘以原特征方程，其中a可为任意正数，再对新的特征方程应用劳斯判据。 ∵ε→0+时，b1 0，劳斯表中第一列元素符号改变了两次 ∴系统有两个正根，不稳定。 （s+3）乘以原特征方程，得新的特征方程为： D1(s) = D(s)(s + 3 ) = s4 + 3s3 ( 3s2 ( 7s + 6 = 0 例3-7 设某线性系统的闭环特征方程为 D(s) = s4 + s3 ( 3s2 ( s + 2 = 0 试用劳斯判据判断系统稳定性。 解:　该系统的劳斯表如下（见PPT） 第二种特殊情况：劳斯表中某行元素全为零。此时，特征方程中存在对原点对称的根（实根，共轭虚根或共轭复数根）。对此情况，可作如下处理： 用全为零上一行的系数构成一个辅助方程，对辅助方程求导，用所得方程的系数代替全零行，继续劳斯表。 由于劳斯表中第一列元素的符号改变了两次， ∴系统有两个正根，系统不稳定。关于对原点对称的根，可解辅助方程求出。得 s1=1 和 s2= (1 。 对本例题，可用长除法求出另二个根，分别为 s3=1 和 s4= (2 。 (2)分析参数变化对稳定性的影响 例3-8 已知系统结构图如下，试确定使系统稳定时K的取值范围。