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§5-5 用频率法分析控制系统的稳定性 教学重点：乃氏判据、对数判据确定系统的稳定性； 稳定裕度； 教学难点：相对稳定性； 教学要求：熟练运用乃氏判据、对数判据确定系统的稳定性；明确稳定裕度的概念,熟练用解析法和图解法计算稳定裕度； 本节介绍另一种重要并实用的方法——乃奎斯特稳定判据。即根据系统的开环频率特性，来判断闭环系统的稳定性，并能确定系统的相对稳定性。 一、S平面和平面 根平面（S）平面：用S=δ+jω代表闭环系统特征方程式的根。前一章根轨迹是画在S平面的。 平面（W平面）：如用=P（s）+jф（s）表示。异端u（s）为横坐标，v（s）为纵坐标，该平面称为W平面。 二个平面的关系： 若在S平面给定一个定点，则在W平面有一个对应点，反之，在W平面给定一个点，则在S平面上有一个对应点。 同样，当自变量S在S平面上移动画一条曲线时，在W平面也就会有一条曲线与之对应，两曲线之间的关系，则随着表达式的不同而变化。 二、平面（W平面）上的关键点 1、平面上开环幅相特性曲线（乃图）对应S平面上的什么？ 由乃图知道，开环传递函数中s=jω并另ω由-∞→∞时，在平面上 画出的轨迹，因为W（jω）两个坐标P（ω），自变量是ω，而对应S平面中， 考虑ω时，只能走虚轴，即实部为零，只在虚轴上。 综上所述，可以找到平面上的关键点，在第四章中，根轨迹于虚轴的交点是S平面的关键点，此时系统处于稳定边界，闭环特征返方程式有纯虚根。 即 ： 说明曲线通过平面上（－1，j0）点， 所以这一点（－1，j0）是平面上的关键点。 ω由0→＋∞时，S平面上正虚轴对应平面的曲线，只是一半，ω由－∞→0没画在 中。 三 乃奎斯特判据的要点 S平面根轨迹位于虚轴左侧时系统稳定，而乃图究竟在（－1，j0）点左侧稳定还是右侧稳定？ 由下例说明 S平面根轨迹图 由根轨迹知，当 临界时，系统稳定，反之，系统不稳定。 由乃图可知，当 时，也就是 （因为与K有对应关系） 乃图与负实轴交点坐标 即乃图在（－1，j0）点右侧系统一定稳定，反之，系统一定不稳定。 如图将乃图封闭起来（增设增补曲线），则系统稳定与否就可以看作乃图是否包围（－1，j0）点了。当然，也可以将乃图是否包围（－1，j0）点的说法说成是乃图在 负实轴“－1”之左部分是否有穿越，穿越次数就是包围的次数。 四、乃奎斯特判据（乃氏判据） 可由幅角定理证明（从略） 乃氏判据： 已知闭环系统的开环传递函，其右极点的个数为P, 在复平面上绘制相应的幅相频率特性（乃图，ω由0→+∞）,并设乃图穿越负实轴“－1”之左部分的次数为N,（穿越次数见下图说明） 若：令Z为闭环系统右特征根个数，并且满足 Z=P-2N 则为Z=0 闭环系统一定稳定 Z≠0 闭环系统一定不稳定 右极点个数P=1 注：这里只考虑ω由0→+∞时，Z=P-2N 而当－∞→+∞时，Z=P-N，教材不同 K1，用乃氏判据判稳定 解：非最小相位系统 P=1 起点：A（0）＝－K （第4象限） 终点：A(∞)=0 Z=P-2N=1-2× ＝0 稳定 例2： P=0,Z=0,N=0,稳定 二 应用 例1 系统 试：由乃氏判据判定其稳定性 解：绘制乃图如下： 因为 P=0,N=0 Z=P-2N=0 闭环系统一定稳定 同学们可用劳斯判据在验证一次。 例2 试由乃氏判据判稳定性 解：乃图绘制如下： 增补曲线， 由 开始逆时针转到实轴上，和在ω＝0附近（负实轴上），幅相特性∞。(∞∠0°处),转过(顺时针) ;N为重根数，（类型N即是），得到连续变化轨迹，由 →找ω＝0 逆时针,或由ω＝0→找 处(顺时针) 本题P=0,N=0, Z=P-2N=0 闭环系统一定稳定。 注：当开环有串连积分的环节的系统。 坐标原点上有极点。（虚轴上有开环极点） 例3 系统 试由乃氏判据判断系统稳定性 解：绘制乃图如下： P=0, N=-1, Z=P-2N=0-2×（－1）＝2≠0 系统一定不稳定， 并有两个闭环极点在s平面的右半部。（两个右根） 三 由开环对数频率特性判断系统稳定性——对数判据 1 关系 系统开环频率特性的乃图与Bode图之间存在着一定的对应关系。 ①????? 乃图上 的单位图对应于Bode图的零分贝线。 ②????? 单位图以外对应L(ω)0 ③????? 乃图上负实轴对应于Bode图上相频特性的－π线。 当幅相特性逆时针方向穿越“－1”左部，为E穿越“＋1”，相频特性，由下向上穿越－π线，产生正相位移；当幅相特性顺时针穿越（－1，－∞）线段，相频特性由上向下穿越一π线， E,负穿越在 Bode图上反映为 在L(ω)0频段内，