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机 器 人 互 动 实 验 实验一、机器人认识实验 一、实验目的： 认识能力风暴机器人的基本结构。 学会能力风暴机器人的连接、检测和程序下载等操作。 二、实验要求： 可以明确能力风暴机器人的各个组成部分。 指出主要组成部分的结构和功能。 学会程序的调试和下载。 三、实验内容、步骤： 记录自检程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 （1） LCD 液晶显示是否正常？ 字符显示清晰，16×2 个字符不应有缺行、缺列现象。 正常 执行器：LCD （2）扬声器（喇叭）是否正常？ 扬声器所播放的乐曲应清晰洪亮，无明显噪声。 正常 执行器：扬声器 （3） 光敏传感器是否正常？ 左右光敏传感器的感应数值随光强不同而变化，其范围为0～255。光强越弱，数值越大，光强越强，数值越小。在相同光强条件下，左右两光敏传感器数值偏差小于10。 正常 显示结果：L198 R246 传感器：光敏传感器 执行器：LCD （4）红外传感器是否正常？ 正常 在前方10cm～80cm 范围内，有A4 纸大小的障碍物时，在LCD 上会有“”符号显示，并指明障碍物所在的方位（左前、右前或者正前）。 如： IR Test 正常 传感器：红外传感器 执行器：LCD （5）话筒是否正常？ 对着AS-UII 话筒槽孔（蜂窝状小孔）说话，看LCD 上的 是否增加。 正常 传感器：话筒 执行器：LCD （6） 碰撞传感器是否正常？ 按动机器人下部的碰撞环，在LCD 上能显示碰撞方位。 正常 传感器：碰撞传感器 执行器：LCD （7） 运动系统是否正常？ 机器人可移动、转弯，同时在LCD 上显示光电编码器累计计数值和瞬时电机转速。 正常 执行器：LCD ，主动轮及其驱动机构 （8） 光电编码器是否正常？ 机器人左、右轮子分别转动1 圈，轮子内侧码盘也随之转动1 圈，LCD 上显示光电编码器的计数值约为 33。轮子连续转动，LCD 上则显示光电编码器的累计计数值 。 正常 传感器：光电编码器 执行器：LCD 记录表演程序运行的结果，回答每一步用到的传感器和执行器。 (1) 电子琴 Piano―――从不同的方位触动碰撞环，机器人会发出不同的声音。 正常 传感器：碰撞传感器 执行器：扬声器 (2) 声与光 Im in dark―――在明暗不同的光线下，机器人会发出不一样的叫声。 正常 传感器：光敏传感器 执行器：扬声器 (3) 跟我走 Follow―――机器人会跟着前方的物体走。能力风暴就像一个可爱的宠物。 正常 传感器：红外传感器 执行器：主动轮及其驱动机构 (4) 回声 Echo―――您叫机器人一声，机器人就会回应一声。能力风暴是不是很听话？ 正常 传感器：话筒 执行器：扬声器 (5) 走向亮光 Goto light―――如果房间里点着一支蜡烛，机器人就会向蜡烛走过去。 正常 传感器：光敏传感器 执行器：主动轮及其驱动机构 (6) 三步舞 Im dancing―――机器人还会跳舞呢，欣赏一下吧。 正常 执行器：主动轮及其驱动机构 打开走正方形例程 第一个wait控制正方形的边长，第二个wait可以改变机器人旋转的角度. 实验二、机器人直走实验 一、实验目的： 掌握简单的程序设计、了解流程图文件的使用。 二、实验要求： 使用流程图文件进行程序的编写，要求机器人直行或者避开障碍物前行。 *用红外线传感器判断障碍物，并且躲避发出警报。 *机器人可以绕过障碍物，回到原来的直线行走。 三、实验内容、步骤： 1..速度75，前进3秒，停止2秒，再以速度100，前进2秒，停止。 2.把1中动作做完循环体，执行三次。 3.为什么机器人直走远了，轨迹会偏，如何调校 直走校正程序： 直走会偏的原因：机器人左右2个直流电机的效率不同。 调试过程：先设置drive_bias=0,让机器人直走，看机器人往哪个方向偏，若往左偏，说明机器人左边的直流电机的效率比右边的低，则可在校正程序里设置drive_bias为一个较小的负数，则rot_bias为一个较小的负数，因此左边直流电机的效率[trans-(rot+rot_bias)]会提高, 右边直流电机的效率[trans+(rot+rot_bias)]会下降，从而可以使机器人直走 4.在行走的过程中用红外避障，声音报警。 流程图： JC代码： 运行结果：程序下载到机器人里运行，可看到机器人前进，如果前方有障碍物，机器人就发声报警，然后后退，右转；左边有障碍物，机器人就发声，右转；右边有障碍物，机器人就发声，左转，没有障碍物就前进。 实验三、机器人走迷宫实验 一、实验目的： 学习使用地面检测传感器。 通过迷宫的程序对JC的知识进行全面的巩固