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一、二连杆的动力学建模
平面二连杆机械手臂如图1所示，连杆1长度，连杆2长度。建立如图1所示的坐标系，其中，为基础坐标系，固定在基座上，、为连体坐标系，分别固结在连杆1和连杆2上并随它们一起运动。关节角顺时针为负逆时针为正。
图1平面双连杆机器人示意图
平面二连杆机器人手臂的动力学方程
推倒动力学方程的方法很多，各有优缺点。拉格朗日方法思路清晰、不考虑连杆之间的内力，是推倒动力学方程的常用方法。下面推导图1所示的平面双连杆机器人的动力学方程。图1中所示连杆均为均质杆，其转动惯量分别是和。
1、求两连杆的拉格朗日函数
（1）求系统总动能
连杆1的动能为：
求连杆2质心D处的线速度：对连杆2质心位置求导得到其线速度。连杆2质心位置为：
连杆2质心速度为：
连杆2的动能：
系统总动能：
（2）求系统总势能
系统总势能为：
（3）求拉格朗日函数
（4）列写动力学方程
按照拉格朗日方程，对应关节1、2的驱动力矩分别为：
同理：
联合两式，将动力学方程写成如下矩阵形式：
二、关节机器人动力学建模
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