喷漆机械手 3要点解析.docVIP

喷漆机械手设计 专业：机械电子工程 学号：20100310060314 学生姓名：贺永翔 指导老师：罗智中 摘要 工业机械手是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上建有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。 本文设计的为工业常见的五自由度机械手，灵巧空间为以底座为基准的半球形区域。机械结构部分使用Pro/Engineer三维软件进行设计，以期获得部分零件的质心与转动惯量参数，然后根据获得的参数选择步进电机型号。电路控制部分采用51系列单片机作为控制中枢，L298芯片作为电机驱动器。软件部分使用C语言编程，采用PWM技术进行脉宽调速。因为步进电机的特性，本文所设计的喷漆机械手采用的控制系统为开环控制系统。 关键词：喷漆机械手 自动喷漆 机器人 工业机器人  Spraying manipulator design ABSTRACT The spraying operation is a harmful dangerous jobs which is the most suitable for manipulator. In order to improve t