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三、(8分)试建立如图3所示电路的动态微分方程，并求传递函数。 图3 三、(8分)建立电路的动态微分方程，并求传递函数。 解：1、建立电路的动态微分方程 根据KCL有 (2分) 即 (2分) 2、求传递函数 对微分方程进行拉氏变换得 (2分) 得传递函数 (2分) 四、（共20分）系统结构图如图4所示： 1、写出闭环传递函数表达式；（4分） 2、要使系统满足条件：,,试确定相应的参数和；（4分） 3、求此时系统的动态性能指标；（4分） 4、时，求系统由产生的稳态误差；（4分） 5、确定，使干扰对系统输出无影响。（4分） 解：1、（4分） 2、（4分） 3、（4分） 4、（4分） 5、（4分）令： 得： 五、(共15分)已知某单位反馈系统的开环传递函数为: 1、绘制该系统以根轨迹增益Kr为变量的根轨迹（求出：渐近线、分离点、与虚轴的交点等）；（8分） 2、确定使系统满足的开环增益的取值范围。（7分） 1、绘制根轨迹 （8分） (1)系统有有3个开环极点（起点）：0、-3、-3，无开环零点（有限终点）；（1分） (2)实轴上的轨迹：（-∞，-3）及（-3，0）；