铝锭堆垛机械手资料.docVIP

江 西 理 工 大 学 本 科 毕 业 设 计（论文） 题 目：电机驱动铝锭堆垛机械手设计（机械部分） 专题题目： 学 院： 机电工程学院 专 业： 机械电子工程 班 级： 学 号： 学 生： 指导教师： 职称：副教授 时间：年月日 摘 要 铝锭堆垛过程是电解铝行业中必经的环节。国内铝锭堆垛机效率低下，严重影响到了国内业铝业的生产效率。对比国外高效铝锭堆垛机组，效率远高于国内2倍以上，为此国内的铝锭堆垛机需要升级改造，以提高国内铝业在国际上的竞争力。 本文详细介绍了一种采用电动式的铝锭堆垛机械手的整体结构设计，对比现有的采用液压系统驱动的机械手设计，其具有结构简单，控制灵活，成本低廉，效率高等突出优点。根据铝锭抓取过程和铝锭复杂的堆垛要求，考虑到步进电机丝杠副控制简单，易于实现自动化，且有很高的传动精度和效率，以及多个步进电机丝杠副的组合可以使复杂的动作变得容易完成等优点，选择采用步进电机丝杠副作为驱动的机械系统最为合适。在结构上通过分解任务要求，使机械手不同部分完成不同任务，从而降低结构复杂程度，同时使机械手各个部分都得到从分利用，提高工作效率。 本文首先通过对铝锭堆垛过程分析，确定堆垛机械手的总体方案，再通过三维软件对机械手结构设计；并对部件进行虚拟装配，确定铝锭堆垛机的各部件的尺寸；以及通过对模型进行运动仿真，确定设计方案的可行性。然后根据设计模型对机械手各部件进行载荷计算、选型和校核。最后根据设计模型情况，计算本铝锭堆垛机械手的堆垛效率。 关键字： 铝锭堆垛机械手；步进电机丝杠副；自动化；电动式 ABSTRACT Aluminum ingot stacking process is a necessary part of the aluminum industry. Domestic aluminium ingot stacker is inefficient, seriously affected the domestic aluminum industry production efficiency.Contrast the domestic aluminum ingots stacking units,?the?efficiency of?foreign aluminium ingot stacker is much higher than domestic more than?2 times, therefore the domestic aluminium ingot stacker need to upgrad in urgent, for improving the domestic aluminum industrys international competitiveness. This paper introduces a kind of integrally-built structural design about electrodynamic?type aluminum ingots stacking manipulator in detail，compared to conventionalhydraulic systems driven?manipulator design，it has simple structure，flexible control，low cost，higher efficiency distinct advantages.?According to the grabing process of aluminum ingots and the complex requirements about stacking luminum ingots，and considering the control of stepper motor-ball screw combination is simple，realizing automation could be easy as well，and has high transmission precision and efficiency So choosing to adopt stepper motor-ball screw combination to driven mechanical system is most appropriate. By breaking down the task requirements in the structure，make the manipulator different parts to co