第三讲简单控制系统精要.ppt

图6-20 临界振荡过程 将控制器变为纯比例控制作用； 在干扰作用下，从大到小地逐渐改变控制器的比例度； 系统出现等幅振荡，记下临界比例度δk和临界周期Tk； 然后按照表12-1中的经验公式　计算控制器的各参数整定数值。 临界比例度法的具体步骤： 控制作用 比例度/% 积分时间TI/min 微分时间TD/min 比例 比例+积分 比例+微分 比例+积分+微分 2δk 2.2δk 1.8δk 1.7δk 0.85Tk 0.5Tk 0.1Tk 0.125Tk 表 6-1　临界比例度法参数计算公式表 特点 比较简单方便，容易掌握和判断，适用于一般的控制系统。 对于临界比例度很小的系统不适用。 对于工艺上不允许产生等幅振荡的系统本方法亦不适用。 通过使系统产生衰减振荡来整定控制器的参数值。 图6-21　4∶1和10∶1衰减振荡过程 2.衰减曲线法 衰减曲线法的具体步骤： 将控制器变为纯比例控制作用，比例度放在较大的数值上达到稳定； 用给定值的方法加入阶跃干扰； 从大到小改变比例度，直到出现4∶1 (10∶1)衰减比为止，记下此时的比例度δs (δs ′) ，衰减周期Ts(最大偏差时间T升）； 然后按照表12-2和12-3中的经验公式计算控制器的各参数整定数值。 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δs 比例+积分 1.2δs 0.5TS 比例+积分+微分 0.8δs 0.3TS 0.1TS 控制作用 δ/% TI/min TD/min 比例 δs ′ 比例+积分 1.2δs ′ 2T升 比例+积分+微分 0.8δs ′ 1.2T升 0.4T升 表6-2　4∶1衰减曲线法控制器参数计算表 表6-3　10∶1衰减曲线法控制器参数计算表 （1）加的干扰幅值不能太大，要根据生产操作要求来定，一般为额定值的5％左右，也有例外的情况。 （2）必须在工艺参数稳定情况下才能施加干扰，否则得不到正确的δS 、TS或δS′和T升值。 （3）对于反应快的系统，如流量、管道压力和小容量的液位控制等，要在记录曲线上严格得到4∶1衰减曲线比较困难。一般以被控变量来回波动两次达到稳定，就可以近似地认为达到4∶1衰减过程了。 注意！ 根据经验先将控制器参数放在一个数值上，直接在闭环的控制系统中，通过改变给定值施加干扰，在记录仪上观察过渡过程曲线，运用δ、TI、TD对过渡过程的影响为指导，按照规定顺序，对比例度δ、积分时间TI和微分时间TD逐个整定，直到获得满意的过渡过程为止。 3.经验凑试法 控制变量 特 点 δ/% TI/min TD/min 流量 对象时间常数小，参数有波动， δ要大；TI要短；不用微分 40～100 0.3 ～1 温度 对象容量滞后较大，即参数受干扰候变化迟缓；δ应小；TI要长；一般需加微分 20 ～60 3 ～10 0.5 ～3 压力 对象的容量滞后一般，不算大，一般不加微分 30 ～70 0.4 ～3 液位 对象时间常数范围较大。要求不高时，δ可在一定范围内选取，一般不用微分 20 ～80 表6-4 各类控制系统中控制器参数经验数据表 整定的步骤 （1）先用纯比例作用进行凑试，待过渡过程已基本稳定并符合要求后，再加积分作用消除余差，最后加入微分作用是为了提高控制质量。 关键 看曲线，调参数。 图6-22　三种振荡曲线比较 图6-23　比例度过大、积分时间过大时两种曲线比较 比例度过小、积分时间过小或微分时间过大，产生的周期性激烈振荡。 如果比例度过大或积分时间过大，过渡过程变化缓慢的情形。 （2）先按表12-4中给出的范围把TI定下来，如要引入微分作用，可取TD＝(1/3～1/4)TI，然后对δ进行凑试，凑试步骤与前一种方法相同。 特点 方法简单，适用于各种控制系统。 特别是外界干扰作用频繁，记录曲线不规则的控制系统，采用此法最为合适。 此法主要是靠经验，在缺乏实际经验或过渡过程本身较慢时，往往较为费时。 对于同一个系统，不同的人采用经验凑试法整定，可能得出不同的参数值。 在一个自动控制系统投运时，控制器的参数必须整定，才能获得满意的控制质量。同时，在生产进行的过程中，如果工艺操作条件改变，或负荷有很大变化，被控对象的特性就要改变，因此，控制器的参数必须重新整定。 注意！ 例题分析 1.试总结归纳一下控制器参数整定的方法、特点与使用场合。 解:工程上常用的整定方法的特点与使用场合列表如下: 整定 方法 特 点 使 用 场 合 临界比例度法 方法简单、容易掌握、容易判断临界振荡;产生临界振荡时,对生产影响较大 广泛用于一般自动控制系统, 对不允许产生等幅振荡的系统,特别是临界比例度较小的