基于PLC的直角坐标中国象棋机器人报告方案.docVIP

三轴伺服机器人设计与应用摘要本文提出了一种新的三轴全伺服机器人的设计。详细的设计工作包括机械结构设计和三个相互垂直的。机器人的所有轴是由交流同步伺服电机驱动的。这基于机械结构、电气系统与DSP和可编程逻辑器件(CPLD)设计。DSP TMSF2812用于实现数字信号处理和人工机器接口。使用CPLD逻辑计算和运行轨迹。实验表明,该机器人可以精确地在预先设计轨迹移动三维空间速度和准确度高。 三轴伺服机器人注塑模具机器人机器人控制运动控制工业机器人简介自1961年以来,第一个机器人Unimation发生在麻省理工学院(MIT),越来越多的工作不断投资于研究和开发工业机器人。关键应用机器人技术是材料处理、采摘、包装、堆垛、焊接、绘画、上胶、密封和装配在各种行业。在塑料加工行业,注塑模具机器人可用于等广泛的领域涵盖的标签,从机器零件的自动切割和自动外卖,等[1]。它已被证明加强戏剧性的生产效率和产品质量为工人,实现一个更健康的环境。 根据提供的数据CPPIA(中国塑料加工工业协会),作为最大的塑料工业基地,全国塑料机器的潜在需求将达到to100,000单位从75000年的75000辆。在这些机器人,模具机器的订单和销售额将占38%左右。假设只有30%的这些新增加的机器将配备注塑模具机器人,约11400机器人将提供给中国。今天,注射模具的主要职业机器人形式进口欧盟,日本或中国台湾。本文提出了一种新的三轴全伺服机器人的设计,包括机械结构设计、机器人控制和一些实验测试。所有轴的机器人是由交流伺服电机驱动的。它可以精确地移动在预先设计轨迹具有高速度和准确性。II. 机器人机械结构和AC电力驱动系统的设计这个机器人的设计可以被分为四个部分:机械结构设计、伺服系统设计、气动电路设计,机器人控制的设计。从图1,机器人设计在这个项目中包含了一个垂直的手臂,一个横向的手臂,导线臂和底座。开始的机器人结构设计、运动特征和运动学的分析和仿真不同的负载。这些工作的目的是设计一个最优的机器人用简单,可靠性高。机械结构,轻重量和高强度的铝挤压件,夹具和夹具详细考虑显式结构。电力驱动系统,设计强调如何选择交流伺服系统,电力驱动的方法和指导机制。的原因一般交流伺服系统可以满足控制精度要求,可靠性和使用寿命的主要考虑因素是交流伺服电动机。这里,三角洲ASD-A0721LA用于机器人的伺服GYC401DC导线轴和富士系统的纵向和横向的手臂完整的三轴伺服自动机器人三个轴的运动机制通过还原剂手臂由交流伺服电机驱动。不同的是,在三个轴有一个同步带导线轴移动和其他两个轴是由高质量的齿轮齿条。机器人航空电路由空气源、气缸、电磁阀、真空喷射器。详细计算空气动力学部分继续运动,空气消耗量和空气负压迎头赶上的最大负载,气动回路设计适合机器人自动化需求和SMC气动产品使用日本制造。III. 机器人控制系统 在模具注塑机器人控制,半睁循环位置伺服可以提供一个良好的精度和更好的动态性能与开环控制和可以实现简单而闭环控制。通过这种方法,每个轴位置计算间接三臂实时稳定的电机转子位置检测位置传感器在每个轴。最后控制系统块图2所示机械系统半睁循环机器人控制块为核心的机器人运动控制用于控制三个伺服和电磁价值、电源、接触器和用户指挥官准确、迅速。根据每一块的功能,机器人控制器主要分为控制单元和单元。第一单元是采样和处理信号,任何两个规划轨迹的三轴或整个三个武器和机器人之间的通信控制和人机界面(HMI)。这决定,CPU的计算速度,它的外围资源,内存大小和中断队伍能力是最重要的方面,选择CPU。外围的主要内容包括电源优化设计,信号调节电路,从光电编码器读取数据转换器和与MODBUS通信协议。如体系结构,DSP的TMSF2812负责沟通、HMI控制和宏观和EPM7256负责伺服电机控制加代和逻辑保护(4、5)。在图3中,TMS2812由TI是用来完成轨迹规划和自动保护。伺服电机的状态信息是通过电动机伺服反馈。结合机器人控制指挥官,比如开始位置和结束位置,顺时针或逆时针方向旋转,加速或减速的速度,慢跑或紧急停车信号。通过这种方式,实时保证。检测每个轴伺服电机的转子位置准确、快速精确的位置伺服系统是关键。这两种方法都需要设计的信号转换电路差模信号模式,电隔离电路,discrim塑造和阶段 机器人嵌入式控制系统基于DSP和CPLD交来自光电编码器的信号转换电路编程逻辑设备EPM7256-5N由Altera复杂性。该集成电路由256块,等于5000多个逻辑门。它的最大延迟时间只有5 ns使得设计与高频计数175.4 MHz。因为这些特性的逻辑门数,操作频率、100 I / O销和重复编程,EPM7256设计阅读遇到输入/输出,生成伺服驱动脉冲和输入或输出数字信号。IV. 机器人控制系统软件设计 机器人控制软件主要由DS