机器人学基础机器人控制蔡自兴精要.ppt

5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 5.2 Position Control of Robot * 5.2.4 Position Controller with Multi-Joint 多关节位置控制器 * Compensation of Coupled Inertia 耦合惯量补偿 5.2 Position Control of Robot * 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robots 机器人的力和位置混合控制 5.3.1 Schemes of Hybrid Position/Force Control 力和位置混合控制方案 Active Stiffness Control主动刚性控制 如果希望在某个方向上遇到实际约束，那么这个方向的刚性应当降低，以保证有较低的结构应力；反之，在某些不希望碰到实际约束的方向上，则应加大刚性，这样可使机械手紧紧跟随期望轨迹。于是，就能够通过改变刚性来适应变化的作业要求。 5.3 Hybrid Position/Force Control of Robot * 5.3.1 Schemes of Hybrid Control Raibert-Craig Position / Forc