第6章控制系统的设计和校正摘要.ppt

第6章 控制系统的设计和校正 * 校验性能指标，开环剪切频率ωc＝ 25s-1 ， 相角裕量 满足要求。 第6章 控制系统的设计和校正 * 图6-34 例6-8的对数幅频特性曲线 返回 第6章 控制系统的设计和校正 * §6.7 复合校正 采用串联校正或反馈校正在一定程度上能够使系统满足要求的性能指标。但是，如果对系统动态和静态性能的要求都很高时，或者系统存在强干扰时，在工程中往往在串联校正或局部反馈校正的同时，再附加顺馈(前馈)校正和干扰补偿而组成控制系统的复合校正。 第6章 控制系统的设计和校正 * 6.7.1 反馈控制与前馈校正的复合控制 图6-35 前馈校正复合控制系统 前馈校正加反馈控制的复合控制系统如图6-35所示。 第6章 控制系统的设计和校正 * 由图可知系统的输出C(s)为 若选择前馈校正装置的传递函数为 则C(s)=R(s)，表明 ，输出c(t)完全复现了输入信号r(t)，前馈校正装置完全消除了输入信号作用时产生的误差，达到了完全补偿。 第6章 控制系统的设计和校正 * 由于G2(s)一般形式比较复杂，所以实现完全补偿是比较困难的，但作到满足跟踪精度的部分补偿是完全可能的。这样，不仅能满足系统对稳态精度的要求，而且前馈校正装置在结构上具有较简单的形式，便于实现。 第6章 控制系统的设计和校正 * 在给定信号r(t)作用下，图6-35所示 系统的误差函数 C(s)代入误差函数表达式中，得 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置 第6章 控制系统的设计和校正 * 例6-9 系统结构如图6-35所示，其中G1(s)=1 为消除系统跟踪斜坡输入信号时的稳态误差，求前馈校正装置Gc(s)。 解 未校正系统的开环传递函数为 第6章 控制系统的设计和校正 * 系统为Ⅰ型系统，跟踪斜坡输入信号时有常值误差。要消除斜坡信号作用下的稳态误差，系统必须为Ⅱ型或Ⅱ型以上系统。引入前馈校正装置Gc(s)，其稳态误差为 系统的误差函数 将C(s)代入误差函数表达式中，得 第6章 控制系统的设计和校正 * 则系统的稳态误差 由上式在给定信号作用下，系统稳态误差为零可确定前馈校正装置Gc(s) 第6章 控制系统的设计和校正 * 要使ess=0，则Gc(s)的最简单式子应为 可见，引入输入信号的一阶导数作前馈校正后，系统由Ⅰ型变为Ⅱ型，可完全消除斜坡信号作用时的稳态误差。 第6章 控制系统的设计和校正 * 综上可以看到，在反馈控制系统中引入前馈校正后： 可以提高系统的型号，起到消除稳态误差的作用，提高了控制精度； (2)不影响闭环系统的稳定性。从图6—35可知，未校正系统的闭环传递函数为 加入前馈校正后，系统的闭环传递函数为 第6章 控制系统的设计和校正 * 以上两式的分母相同，即系统的特征方程相同，所以前馈校正不影响闭环系统的稳定性，并且表明，稳定性和稳态精度这两个相互矛盾的问题被分开了，完全可以单独考虑。 （3）不仅可以改善系统的稳态精度，而且还可改善系统的动态特性。 第6章 控制系统的设计和校正 * 6.7.2 反馈控制与干扰补偿校正的复合控制 图6－36 干扰补偿的复合控制 反馈控制与干扰补偿校正构成复合控制的另一种形式，如图6－36所示。 第6章 控制系统的设计和校正 * 控制系统的输出为 适当选择前馈控制校正装置的传递函数Gc(s)，使其满足 第6章 控制系统的设计和校正 * 则干扰信号对系统输出的影响可以得到完全补偿。干扰补偿的实质是利用双通道原理，利用干扰来补偿干扰，达到消除干扰对系统输出的影响。 应当注意，应用干扰补偿校正时，首先干扰信号必须是可测量的；其次校正装置应是物理上可实现的。另外，由于干扰补偿是一种开环控制，所以，校正装置还应具有较高的参数稳定性。 返回 第6章 控制系统的设计和校正 * §6.8 基于MATLAB和SIMULINK的线性控制系统设计 通过调整系统中某些参数可以有效地改善系统的动静态特性,然而,对于许多实际系统,我们必须在系统中附加一些装置校正装置,来改变系统结构以获取要求的动静态特性。控制中常采用串联超前、串联滞后和串联滞后—超前校正等。校正方法可采用根轨迹法和频域法。 第6章 控制系统的设计和校正 * 6.8.1 相位超前校正 相位超前校正装置的传递函数为 其中变量K、p和z根据要求性能