第六章拖动系统动力学摘要.ppt

《拖动基础》课程简介 The Base of Motor Driving 拖动基础是电气工程及其自动化专业的学科基础必修课。主要介绍电力拖动系统的运动方程；电力拖动系统的负载特性；直流电动机、三相异步和同步电动机的起动、调速和制动方法，以及在拖动系统中，电动机类型的选择。 本课程的主要任务是：了解电气工程中常用的直流电动机、三相异步和同步电动机的起动、调速和制动方法；掌握电动机的机械特性和电力拖动机械过渡过程的基本理论；能够分析计算电动机主要运行状态下的基本参数，并合理地选择电动机。 电力拖动基础 电力拖动：以电动机为动力来拖动各种生产机械的工作方式，来完成对物体的加工、输送、压缩与分离等各项工作。 电力拖动系统的组成 旋转运动飞轮惯量(飞轮矩)折算 折算的原则：折算前后的动能不变。 直线(平移)飞轮矩折算 2.下降运动的转矩折算 例: Gz=1500N，j＝8，ηc =0.92，vg=0.8m／s， n=150r／min，GDd2 =58 N·m2 ，GD12 ＝3.4 N·m2 ，GD22 ＝17.8 N·m2 ，GD32 ＝40.2 N·m2 ；求折算到电动机轴上Tz和GD2 。 电力拖动系统的负载特性 一、 恒转矩负载特性：TL恒定不变，与n无关。 1. 反抗性： TL的方向总是与运动的方向相反，转矩为制动性的。 2. 位能性： TL的方向固定不变，与转速的方向无关。 二、 恒功率负载：负载转矩与转速成反比，即TL ＝k / n PL ＝ TL Ω ＝ TL 2π n / 60 ＝k / 9.55 ＝常数 三、通风机、泵类负载特性： 负载转矩与转速的平方成正比。 TL ＝kn2 电力拖动系统稳定运行 电力拖动系统调速的基本概念 调速系统的主要性能指标1、调速范围D:  D=nmax / nmin 自锁作用：若ηc＜0. 5，η‘c ＜0，轻载时，在电动机的推动下重物才能下放。否则，重物掉不下来。蜗轮蜗杆传动机构提升效率为0.3~0.5 可认为提升和下放中物时传动机构损耗不变： 飞轮矩折算 考虑传动机构损耗的较准确方法 1.稳定运行状态： 附加转矩 2.加速运行状态： 考虑惯性转矩： 还可以表示为： Te n TL －TL 当n＞0 时，T≡TL ＞0 当n＜0 时，T≡－TL ＜0 Te n TL 当n＞0 时，T≡TL ＞0 当n＜0 时， T≡TL ＞0 Te n TL Te n 实际通风机：TL2＝ kn2 +T0 TL TL2 T0 Te n TL b a na n’a n”a nb n’b n”b 系统稳定运行充分必要条件： T ＝TL ， dT /dn ＜ dTL /dn 恒转矩调速：某种调速方法保持电枢电流Ia ＝ IN ，电磁转矩恒定不变的调速方式。例起重机、卷扬机等。 3、向上调速、向下调速、双速调节、基速 ： 1、无级调速和有级调速 恒功率调速：某种调速方法保持电枢电流 Ia ＝ IN，电磁功率恒定不变的调速方式。例机床加工。 2、恒转矩调速方式与恒功率调速方式 无级调速：转速变化均匀，适应性强，易实现调速自动化。 例异步电动机变频调速、直流发电机-电动机调速系统、晶闸管整流-直流电动机调速系统。 有级调速：转速只有有限的几种，调节简单，范围有限，但不易实现调速自动化。 例异步电动机变级调速、直流电动机电枢串电阻调速。 向上调速，例直流电动机弱磁调速。 向下调速，例直流电枢串电阻调速。 双速调速，例异步电动机变频调速。 2、静差率δ: δ = △n/ n0  = (n0 － nN ) / n0 Te n TL n1 n2 n0 1 2 n0‘ 3  n0 相同时，机械特性越硬的额定负载时转速降△n 越小，静差率δ越小，转速的相对稳定性越好。 同样硬度特性1和特性3，虽然转速降相同， △n1 = △n3 ，但δ1 = △n1 / n0 ＜δ3 = △n3 / n‘0。 D与δ是互相制约的，采用同一种方法调速时，δ要求较低时，则可以得到较宽D ；反之D窄 。如果静差率一定时，不同的调速方法，调速范围不同。 车床D=20~120，龙门刨床D=10~400，机床的进给机构D=5~200，轧钢机D=3~12，造纸机 D=3~2 0。 * * 风机 水泵 数控机床 轧