第六章线性系统的校正方法1摘要.ppt

* ?根据相角裕度的要求确定超前校正网络的相角超前角 ?计算? 值 ? 超前校正装置在 处的幅值（取?＝4）为： 据此，在未校正系统的开环对数幅值为 时对应的频率 ，这一频率就是校正后系统的截止频率 *也可辅助计算 * ?计算超前校正网络的转折频率 ?校正后系统的框图如下图所示，其开环传递函数为 对应的伯德图中粉红线所示。由该图可见，校正后系统的相角裕度为幅值裕度为 满足系统设计要求。 校正后 系统框图 验证 * 系统如图,试设计超前校正网络， 使r(t)=t 时 * 第六章 线性系统的校正 分析: 设计: 控制系统 结构和参数 控制系统 性能指标 时域分析法 根轨迹法 频域分析法 选择校正装置 计算装置参数 控制系统 性能指标 控制系统 结构和参数 * 6.1 校正的概念 如果预先规定了控制系统的性能指标，然后设计一个系统，选择合适的校正装置和参数使系统满足性能要求，这个过程称为控制系统的校正（又称设计、综合和补偿）。 1. 性能指标 * 1、系统的性能指标 位置误差系数 速度误差系数 加速度误差系数 （1）稳态误差指标： （2）时域指标： （3）频域指标： 闭环频域指标： 开环频域指标： 扰动稳态误差： * （1）二阶系统频域 指标与时域指标 谐振峰值 谐振频率 带宽频率 截止频率 相角裕度 * 经验值： Mr =1.1~1.4 ?=0.4~0.7 ?%= 5%~30% ?= 300 ~ 600 Kg6dB （2）高阶系统频域指标与时域指标的关系 谐振峰值 超调量 调节时间 * （3） 系统带宽的确定 闭环幅频特性 上，对应幅值等于0.707M(0) 的频率 称为系统的带宽频率。 为系统带宽 按规定的允许误差给定 值，在 频率范围内有 为按给定精度复现输入信号的频宽。 为低频段 * （4）控制系统期望对数幅频特性图 * 2.校正方式（串联、反馈和复合） 校正装置：就是在系统中加入一些其参数可以根据需要而改变的机构或装置，使系统整个特性发生变化，从而满足给定的各项性能指标。 ê? 3? á? ′? áa 21 ?t ′ó ±? ?? 21 2a á? ?a ?t ?? 2? ·′ à? ?ü 测量元件 被控 对象 局部反馈 串联 校正 主反馈 输入量 输出量 反馈 校正 干 扰 量 放 大 元 件 ′ó 执 行 元 件 设计目的：是将构成控制器的各元件（装置）与被控对象组合起来，使之满足给定的各项性能指标要求，不满足要求，需要增加校正装置。 * (1) 按输入进行前馈校正（顺馈校正） ê? 3? á? ′? áa 21 ·? ′ó ±? ?? 21 2a ?a ?t ?? 2? ·′ à? 测量元件 被控 对象 前馈 校正 输入量 输出量 控制器 干 扰 量 带输入前馈校正的复合控制系统 * (2) 按扰动进行前馈校正（补偿） ê? 3? á? ′? áa 21 ?t ·? ′ó ±? ?? 21 2a ?t ?? 2? ·′ à? 测量元件 被控 对象 前馈 校正 输入量 输出量 控制器 干 扰 量 带扰动前馈补偿的复合控制系统 * 6-2 串联校正 系统的 固有特性 串联校正 装置 分析和经验 验证 性能指标 选择参数 1. 无源超前网络 2. 无源滞后网络 3. 无源滞后—超前网络 无源校正网络（装置，R和C构成） * RC超前校正网络 假设该网络输入信号源的内阻为零，输出端的负载阻抗为无穷大，则超前校正网络的其传递函数为： 分度系数 时间常数 1. 无源超前网络 * 时间常数： 分度系数： 说明： （1）采用无源超前网络进行串联 校正时，整个系统的开环增益要 下降 倍。 因此需要提高放大器增益加以校正。 带有隔离放大器的 无源超前校正网络 此时的传递函数： * （3） 的对数幅频和对数相频特性 画出对数频率特性如图6.13所示。显然，超前网络对数幅频在 输出信号相角比输入信号相角超前，超前网络名称由此而得。 之间的输入信号有明显的微分作用，在该频率范围内 * * 20dB/dec * (6.2.4) 在最大超前角频率处 具有最大超前角 正好处于频率 与 的几何中心 的几何中心为 即几何中心为 最大超前角频率： 求导并令其为零 * 但 不能取得太大(为了保证较高的信噪比), 一般不超过20，这种超前校正网络的最大相角超前角一般不大于 如果需要大于 串联来实现，并在所串联的两个网络之间加一隔离放大器，以消除它们之间的负载效应。 的相角超前角，则要用两个超前网络相 * Lc(?) 0dB 0o 1/?T