第二章电力拖动系统的动力学基础摘要.ppt

广东技术师范学院自动化系 广东技术师范学院自动化系 第二章 电力拖动系统的动力学基础 本章要求： 掌握拖动、电力拖动、负载机械特性、电力拖动系统的转动惯量、飞轮力矩、拖动转矩、阻转矩以及转矩正方向规定的基本概念。 熟悉生产机械典型的运动形式。 掌握电力拖动系统中研究的主要物理量。 熟练掌握单轴电力拖动系统的运动方程式，并会利用其判断系统的工作状态。 会将多轴电力拖动系统转矩及飞轮力矩等效成单轴系统。 掌握典型的负载机械特性。 第一节 典型生产机械运动形式及转矩 一、电力拖动系统的基本概念 1.电力拖动是用电动机带动生产机械运动，以 完成一定的生产任务。 2.电力拖动系统的组成 3.电力拖动的发展 第一阶段：20世纪30到50年代 生产机械对电力拖动系统的要求仅限于起动、制动和调节速度。应用常系数线性微分方程分析电力拖动系统。 第二阶段：20世纪50至70年代 出现了新的要求，例如：在起动过程中加快动态响应；对起动的平稳性提出要求（电梯、地铁等）。分析此类工艺就开始应用古典控制理论分析闭环电力拖动系统的静态和动态特性。 第三阶段：20世纪70至现在 新的要求，例如：在起动快的同时要求时间最短，保证最大限度的充分利用设备的能力；此外还要求制动过程中能耗最小等等，此类要求归结为通常所说的最优控制。分析此类工艺就开始应用现代控制理论，主要是最优控制理论和自适应控制理论。 二、典型生产机械运动形式和转矩 1、离心式风机负载 单轴旋转系统 转矩TL=kn2 2、车床主轴传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 3、平移传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 4、提升传动系统 多轴旋转系统 负载转矩TL与n无关 生产机械转矩分为：摩擦阻力产生的和重力作用产生的。 摩擦阻力产生的转矩为反抗性转矩，其作用方向与n相反，为制动转矩。 重力产生的转矩为位能性转矩，其作用方向与n无关，提升时为制动转矩；下放时为拖动转矩。 第二节 电力拖动系统的运动方程 一. 单轴电力拖动系统的运动方程 ○ 研究运动方程,以电动机的轴为研究对象，电动机运行时的轴受力如图示。 1.电力拖动系统正方向的规定： 先规定转速n的正方向，然后规定电磁转矩的正方向与n的正方向相同，规定负载转矩的正方向与n的正方向相反。 三、功率平衡方程 第三节多轴电力拖动系统转矩及飞轮矩的折算 多轴系统需等效为单轴系统。等效指系统传递的功率不变。 1.负载转矩的折算 折算前负载功率P2=Tm?m 等效负载功率P2′=Tmeq? ?Tm?m=Tmeq? ?等效转矩Tmeq为 Tmeq= Tm ?m / ? Tmeq=Tm nm /n=Tm/j 总转速比等于各级转速比的乘积j=n/nm =j1?j2... 考虑传动损耗Tmeq=Tm/(j?C) 传动效率等于各级传动效率乘积?C= ?1??2... 2.飞轮矩(转动惯量)的折算 折算原则：折算前后系统动能不变 1/2 Jeq?2= 1/2 Jm?m2+ 1/2 J1 ?12 +1/2JR?2 等式两边 除以? ?2 二、平移运动系统的折算 折算原则：折算前后功率不变 折算前功率 Pm=FmVm 折算后功率 P=Tmeq? Tmeq? =FmVm Tmeq =FmVm/ ? ? =2?n/60 Tmeq =9.55FmVm/n 考虑传动损耗 Tmeq =9.55FmVm/n?C 2、平移部件质量的折算 质量m——〉等效飞轮力矩GD2 折算前运动部件动能为： 折算后运动部件动能为： 折算原则：系统动能不变 三、工作机构为升降运动时转矩与飞轮力矩的折算 卷筒半径为R，重物重力为Gm，则卷筒轴上的负载转矩为 提升重物时减速机损耗的转矩： * * 在运动方程式中，负载转矩TL与转速n的关系TL= f（n）即为生产机械的负载转矩特性。负载转矩TL的大小与多种因素有关。以车床主轴为例，当车床切削工件时，主轴转矩和切削速度、切削量大小、工件直径、工件材料及刀具类型等都有密切关系。大多数生产机械的负载转矩特性可归纳为下列三种类型。 一、恒转矩负载特性 所谓恒转矩负载特性，就是指负载转矩TL 与转速n无关的特性，即当转速变化时，负载转矩TL保持常值。恒转矩负载特性又可分为反抗性负载特性和位能性负载特性两种： 第四节 负载的机械特性 1．反抗性恒转矩负载特性 反抗性恒转矩负载特性的特点是，恒值转矩TL总是反对运动的方向。根据前述正负符号的规定，当正转时，n为正，转矩TL为反向，应取正号，即为 +TL；而反转时，n为负．转矩TL为正向，应变为 ?TL，如图