第七章机械的运转及其速度波动的调速摘要.ppt

等效转动惯量（质量）可以根据等效前后功能相等的原则求取； 等效力矩（力）可以根据等效前后功率相等的原则求取； 等效转动惯量的特征： 等效转动惯量是一个假想的转动惯量； 等效转动惯量不仅与各构件质量和转动惯量有关，而且与各构件相对于等效构件的速度成平方反比； 等效转动惯量与机械系统的真实速度无关； 等效力矩的特征： 等效力矩是一个假想的力矩； 等效力矩为正，为驱动力矩；为负，阻力矩； 与机械系统的真实速度无关； 第七章 机械系统动力学分析 机械运转过程可以分为三个阶段：起动阶段、稳定运转阶段、停车阶段。设：Wd ——驱动功、Wr ——有用功、Wf ——有害功、ΔE (=E2-E1) ——动能增量。 由动能定理，功的增量=动能的增量 Wd - (Wr + Wf ) = E2-E1 起动阶段 机械主动件的速度（角速度）由零增加到正常工作的速度。 Wd Wr + Wf ，ΔE = E2-E1 0 机械积蓄动能 当空载起动时Wr = 0，起动迅速。 2. 稳定运转阶段 w t 起动 wm T T 稳定运转 停车 二、机械的运转过程——速度波动的调节（重点） 1. 起动阶段 2. 稳定运转阶段 起动结束后，机械进入稳定运转阶段。 该阶段有两种运转情况： w t 起动 wm T T 稳定运转 停车 等速稳定运转: w＝常数 (如鼓风机、风扇等)。在任意瞬时，动能的增量ΔW = ΔE = E2 – E1 = 0 周期性变速稳定运转：机械主动件速度在其平均速度附近作周期性的波动。 w m=常数（如活塞式压缩机） 一个周期：Wd = Wr + Wf ， ΔE = 0 在每一运动循环内的任一小段时间间隔内不满足Wd = Wr + Wf 的条件，因而引起速度波动。 1.起动阶段 (Starting phase ) 2.稳定运行阶段 (Steady working phase) 3.停车阶段（Stopping phase ) 主动件速度由工作速度逐渐下降到零。 Wd Wr + Wf ，ΔE = E2-E1 0 此阶段一般较短。工程上为了缩短停车时间，可以采用制动器制动。 机械消耗动能 Brake machinsm(刹车装置） w t 起动 wm T T 稳定运转 停车 §7-2 单自由度机械系统动力学分析 当研究机械系统的运动和外力之间的关系时，必须计算作用在各个构件上的外力所作的功以及每个构件的动能变化，这样就需要求各构件反力，使解题繁杂。但是对于单自由度的机械系统，若已知某一个构件的运动规律，即可求出其他构件的运动参数。 目的：可在系统总动能保持不变的原则下，将整个机械系统的运动问题转化为对某一个构件的运动问题来研究，由此建立单自由度机械系统的等效动力学模型。从而就有等效质量（转动惯量）、等效力（力矩）及等效构件。 原则： 使系统转化前后的动力学效果保持不变。 等效构件的动能等于整个系统的总动能； 等效构件上所做的功应等于整个系统所做的功之和。 设某机械系统在某一瞬时总动能的增量为dE，则根据功能定理，此动能增量应等于在该瞬时内所用于该机械系统的各外力所做的元功之和dW，即：dE = dW 一、 等效转动惯量（质量） 等效力矩（力） 设：曲柄质心在回转副A处，转动惯量为J1 ，角速度为w1 ； B A C F3 S2 1 2 3 S1 S3 f 1 w1 M1 连杆质心在S2处，质量为m2 ，相对质心转动惯量为J2 ； 滑块质量为m3 。 作用于机构上的外力有驱动力矩M1和工作阻力F3，忽略构件重力与运动副中摩擦力的影响。 me = ∑[J i ( )2 + mi ( )2 ] wi v vi v i=1 n 等效力矩的一般计算式为： Je = ∑[Ji ( )2 + mi( )2 ] ωi ω vi ω i=1 n Me = ∑[Fi cosai( ) ±Mi ( )] vi ω wi ω i=1 n Fe = ∑[Fi cosai( ) ±Mi ( )] vi v wi v i=1 n 等效力的一般计算式为: 等效质量的一般计算式为： 等效转动惯量的一般计算式为： 综上所述有： 力矩量纲 等效构件角速度 力矩量纲 等效构件角速度 力矩量纲 等效构件线速度 力矩量纲 等效构件线速度 取定轴转动构件为等效构件： 取移动件为等效构件： 例1: 如图为一齿轮驱动的正弦机构，已知：z1=20, 转动惯量为J1；z2=60，它