第七章控制系统综合校正摘要.pptVIP

* * * * 2010年 控制工程基础1(第七章） 7 控制系统的综合校正 7.1 系统的性能指标 7.2 系统的校正概述 7.3 串联校正 7.4 反馈校正 7.5 用频域法对系统进行设计与校正 7.6 机电反馈控制系统综合校正举例 7.7 确定PID参数的其它方法 常用的时域指标有： 最大超调量 ； 调整时间 ； 峰值时间 ； 上升时间 ； 7.1系统的性能指标 开环频域指标 —— 开环剪切频率 (rad/s) ；  —— 相位裕量(°)；  —— 幅值裕量；  —— 静态位置误差系数；  —— 静态速度误差系数；   —— 静态加速度误差系数。 闭环频域指标 —— 谐振角频率； —— 闭环截止频率，频率 的范围称为系统的闭环带宽。 —— 复现频率，当频率超过 ，输出就不能“复现”输入，所以， 表示复现低频正弦输入信号的带宽，称为复现带宽，或称为工作带宽； —— 相对谐振峰值， ，当时， 与 在数值上相同； 综合性能指标(误差准则) 1. 误差积分性能指标 误差： 因为 所以 在无超调