第六章控制系统的综合与校正摘要.ppt

系统分析是指在系统结构和参数已知的情况下，建立系统模型，利用前面各章节所介绍的时域法、根轨迹法和频率法来分析系统的稳定性，计算动、静态性能指标，并研究系统性能与结构和参数之间的关系。 系统设计则是按控制系统的运行要求，提出各项期望性能指标，然后根据被控对象的实际情况，合理地选择控制方案及结构形式，综合确定参数和选择元器件，通过仿真和实验，建立起能同时满足动、静态性能指标的实用系统。 反馈控制系统的设计步骤： （1）理解被控过程，明确系统设计任务，分析输入信号及扰动信号的变化范围与特点，并将动、静态性能指标转化为时域、频域或零极点分布位置指标。 （2）选择控制方案，常用的方案包括串联校正、反馈校正和复合校正等。 （3）选择测量、执行、放大等主要元部件。 （4）构造系统线性模型，如确定有效的平衡点，在信号变化容许范围内构造小信号增量化模型，以传递函数、频率特性等方式描述系统模型。 （5）分析稳态性能，包括根据稳态误差要求计算系统开环放大系数；考虑执行器死区、测量误差、放大器零漂误差等因素计算稳态误差。 （6）分析动态性能，设计控制器，主要包含校正环节的设计与实现。 （7）必要时改进工艺，更换测量元件、执行元件或甚至改变受控对象。 （8）建立计算机模型仿真。 （9）制作样机，调试、试运行等。 控制系统设计要比其分析更为复杂 首先，设计问题的答案往往并不唯一，通常可以采用多种不同的控制方案来满足给出的控制要求； 其次，在选择系统结构和计算参数的过程中，很容易出现相互矛盾的情况，此时需要针对要求提出折衷方案； 不管是控制方案的优化选择，还是折衷方案的评价调整，都需要综合考虑众多因素，既要考虑技术要求，又要考虑经济性、可靠性、安装工艺、使用环境和能源等问题，还要考虑提出的系统（或某些环节）在物理上或技术上是否能实现，因而远比系统分析复杂。 7.2 校正的基本概念 不同控制系统对性能指标的要求侧重点不同。如调速系统对于平稳性和稳态精度往往要求高，而随动系统则通常侧重于快速性要求等。 性能指标的提出既应符合实际系统的需要，又要具有可实现性，指标过高可能导致系统成本过高或使得系统过于复杂，有时甚至不可能达到。 性能指标的形式往往决定了合适的校正方法，例如，时域性能指标可以采用根轨迹法校正，而频域指标则更适合采用频率特性法校正。 7.2 校正的基本概念 7.2 校正的基本概念 Chapter6 * 需要指出，因为微分（D）作用只对动态过程起作用，而对稳态过程无影响，且对系统噪声非常敏感，所以，单一的D控制器在任何情况下都不宜与被控对象串联起来单独使用。通常是构成PD或PID应用于实际系统。 Chapter6 * 3 校正设计方法（最小相位系统） 1）分析法（试探法）：直观、物理上易实现，但要求有工程设计经验。 2）综合法（期望特性法）：从闭环频率特性与开环频率特性关系出发，依据性能要求，确定校正装置形式及参数——有广泛的理论意义，但复杂不易实现 Chapter6 * 一般地，若无特殊要求，求出Gc(s)就算是完成了设计， 若要考虑到工程实现问题，则需进一步讨论。 Chapter6 * 思考题：试用根轨迹法定性说明增加了超前校正装置后，系统性能的变化。 本例中，串联超前校正可使开环系统截止频率↑，ωb↑，响应速度↑。 应注意：串联超前校正有时无效——待校正系统不稳定 截止频率附近，待校正系统相角迅速减小。 Chapter6 * 4）验证局部反馈的稳定性，并检查期望截止频率附近 Chapter6 * 原则：（1）使条件满足 （2）使Gc(s)简单 * (4) 确定参数T 30 -1.25 2.16 2.15 -1.2 pc zc j 由于迟后相移的影响，校正后系统根轨迹将稍偏向右侧 故校正后主导极点s’1在s1的右侧附近。选 所对应的时域指标为σp%=17.4%, ts=2.6s(Δ=0.05) 满足性能要求。 又因为 取30，如图所示 有三角关系可得zc=-0.13 即迟后校正参数T=50s (5) 校验 校正后系统开环传递函数 将s’1代入相角条件与幅值条件均满足。 校正后带宽 校正参数设计合理。 * 1) 校正原理 在系统中引入串联滞后校正后, 一般用于对响应速度要求不高（ 不高），且对高频干扰抑制能力 有严格要求（ 不能太宽）的场合。 利用滞后网络（如 ）或PI控制器的高频衰减特性 使 注意： 参数调整时，应避免滞后校正 环节的最大滞后相角发生在系 统截止频率附近。 -20lgb Lc(ω) 0dB ω ω 00 ωm 1 T 1 bT -20 2) 特点及适用场合 6-5-3 基于频率