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第十二章 动量矩定理 §12—1 质点和质点系的动量矩 一、质点的动量矩 质点Q的动量对于点O的矩，定义为质点对于点O的动量矩 动量矩的单位：kgm2/s 质点系的动量矩 绕定轴转动刚体对其转轴的动量矩等于刚体对转轴的转动惯量与转动角速度的乘积。 §12—2 动量矩定理 一、质点的动量矩定理 质点的动量矩定理: 质点对某定点的动量矩对时间的一阶导数，等于作用力对同一点的矩。 直角坐标投影式为 特殊情形： 当质点受有心力的作用时，如图11-4所示，力矩，则质点对固定点O的动量矩=恒矢量，质点的动量矩守恒。例如行星绕着恒星转，受恒星的引力作用，引力对恒星的矩，行星的动量矩=恒矢量，此恒矢量的方向是不变的，因此行星作平面曲线运动；此恒矢量的大小是不变的，即mvh=恒量，行星的速度v与恒星到速度矢量的距离h成反比。 例1如图所示单摆，由质量为的小球和绳索构成。单摆悬吊于点O，绳长为，当单摆作微振幅摆动时，试求单摆的运动规律。 解：根据题意以小球为研究对象，小球受力为铅垂重力和绳索拉力。单摆在铅垂平面内绕点O作微振幅摆动，设摆与铅垂线的夹角为，为逆时针时正，如图所示。则质点对点O的动量矩为 作用在小球上的力对点O的矩为 由质点的动量矩定理得 （1） 由于，则，又由于单摆作微振幅摆动，则 从而由式（1）得单摆运动微分方程为 （2） 解式（2）得单摆的运动规律为 其中，称为单摆的角频率，单摆的周期为 称为单摆的振幅，称为单摆的初相位，它们由运动的初始条件确定。 二、质点动量矩守恒定理 若作用质点的力对某定点的矩恒等于零，则 MO（mv）=z ( mv ) = 恒量 dS/dt = 恒量 质点在有心力作用下的面积速度定理 三、质点系的动量矩定理 n个方程相加后得 投影式为 四、质点系动量矩守恒定理 当外力对某定点（或某定轴）的主矩（或力矩代数和）等于零时，质点系对该点（或该轴）的动量矩保持不变。 §12—3 刚体绕定轴的转动微分方程 §12—4 刚体对轴的转动惯量 一、简单形状物体的转动惯量计算 均质细直杆 均质薄圆环 Jz = mR2 均质圆板 二、惯性半径（或回转半径） 三、平行轴定理 §12—5 质点系相对于质心的动量矩定理 质点系对于定点O的动量矩定理可写成 §12—6 刚体的平面运动微分方程 例2 两个鼓轮固连在一起的总质量为M ，对水平转轴O的转动惯量是JO；鼓轮的半径分别为r1和r2。绳端悬挂的重物A和B质量分别为M1和M2，且M1M2。试求：（1）鼓轮的角加速度；（2）绳的拉力；（3）轴承O的反力。（轴承和绳重都不计） 解 （1）求鼓轮的角加速度 该系统对转轴O的动量矩为 根据动量矩定理 得 （2）求绳的拉力 （3）求轴承O的反力 例3 如图所示，飞轮以角速度绕绕轴O转动，飞轮对轴O转动惯量为，当制动时其摩擦阻力矩为，其中，为比例系数，试求飞轮经过多少时间后角速度减少为初角速度的一半，在此时间内转过的转数。 解：（1O转动的微分方程为 将摩擦阻力矩，代入上式有 采用解微分方程的分离变量法，并积分 解得时间为 （O转动的微分方程写成为 方程的两边约去，并积分 解得飞轮转过的角度为 则飞轮转过的转数为 例4 高炉运送矿石用的卷扬机如图，鼓轮的半径为R ，质量为m1 ，轮绕O轴转动。小车和矿石总质量为m2 。作用在鼓轮上的力偶矩为M ，鼓轮对转轴的转动惯量为J，轨道的倾角为θ。设绳的质量和各处摩擦都不计，绳索与斜面平行，求小车的加速度a 。 解 取小车和鼓轮组成质点系，此质点系的动量矩为 外力对O轴的矩为 由外力对O轴的动量矩定理 解得 例5 均质圆柱体A和B质量都为m，半径都为r，一绳缠在绕固定轴O转动的圆柱A上，绳的另一端绕在圆柱B上，直线绳段铅垂，摩擦不计。求：（1）圆柱体B下落时质心的加速度；（2）若在圆柱体A上作用一逆时针转向，矩为M的力偶，试问在什么条件下圆柱体B的质心加速度将向上。 解： （1） 取圆柱体B为研究对象 由刚体平面运动微分方程 （1） （2） 对圆柱体A同样有 可得 于是 联立解得 （2）对圆柱体A有