第五章刚体和流体.docVIP

第五章 刚体和流体 基本要求： 1. 刚体的转动动能、转动惯量、力矩所作的功、动能定理和转动定理是刚体动力学中的重要内容，应该全面掌握它们的物理意义和计算方法； 2. 正确理解和掌握作定轴转动刚体相对转轴的角动量、角动量定理和角动量守恒定律，并能进行简单的运算； 3. 正确掌握静止流体中的压强概念； 4. 反映理想流体运动规律的伯努利方程是流体力学的基础，对于该方程的推导过程、物理意义、应用条件以及所涉及的一系列概念，要求读者正确理解和掌握，并能运用这个规律处理有关流体力学问题； §5-1刚体的运动 一、平动和转动 与物体的大小和形状有关的运动, 通常是相当复杂的, 其原因之一, 是物体受力作用时要发生形变。但是在某些问题中, 物体的大小和形状的变化很小, 这样的物体我们可以用刚体这一理想模型来代表。所谓刚体, 就是在任何情况下, 其大小和形状都不变化的物体。 平动和转动是刚体运动的最基本的形式。 在刚体运动过程中, 如果刚体上的任意一条直线始终保持平行, 这种运动就称为平动。根据这个定义可以得出, 既然刚体上的任意一条直线在刚体平动过程中始终保持平行, 那么直线上所有的点应有完全相同的位移、速度和加速度。又因为这条直线是任意的, 故可断定, 在平动过程中, 刚体上所有的点的运动是完全相同的, 它们具有相同的位移、速度和加速度。既然如此, 我们就可以用刚体上任何一点的运动来代表整个刚体的平动。前面关于质点运动的规律可以用来描述刚体的平动。在刚体运动过程中, 如果刚体上所有的点都绕同一条直线作圆周运动, 那么这种运动就称为转动。这条直线称为转轴。 一个常见的例子是，一块木板被敲击后的运动，总是整体随质心的平动的围绕质心的转动在一般情况下, 刚体运动是相当复杂的,但无论多么复杂, 总可以分解为平动和转动。让我们看一个较为常见的例子。 取一块平整的木板, 在质心c和其他任一位置分别打一个小孔, 在小孔里各塞一团药棉, 并分别滴入不同颜色的墨水,然后将木板平放在光滑的桌面上。当用小锤沿水平方向敲击木板侧面时, 木板将在桌面上一边旋转一边滑动, 浸有墨水的药棉将在桌面上描绘出两条轨迹。小孔c描绘的总是一条直线, 如图5-1中的实线所示。而另一个小孔, 由于敲击部位和敲击方向的不同，将描绘出形状不同的曲线，图5-1中的虚线是其中的一条。这表明，木板作为一块刚体, 在一般情况下的运动, 总是整体随质心c的平动和围绕c的转动的叠加或组合。 二、刚体的定轴转动 在刚体转动过程中, 如果转轴固定不动, 这种转动称为定轴转动。过刚体上任意一点并垂直于转轴的平面称为转动平面。显然, 这种平面可以作无限多个, 对于刚体的转动而言, 它们是等价的, 在研究刚体转动时可任选一个。在作定轴转动时，刚体上所有的点都绕转轴作圆周运动, 因此具有相同的角速度和角加速度, 在相同的时间内有相等的角位移。但是由于各点到转轴的距离不同, 位移、速度和加速度却不相等。 在§1-3中我们曾经把角速度的大小定义为 . (5-1) 角速度的方向可以这样确定：让右手四指沿转动方向围绕转轴而弯曲, 拇指所指的方向就是角速度的方向。那么，如此方向的角速度是正值, 还是负值呢? 取转轴为z轴, 当角速度指向z轴正方向时, ω 0；当角速度指向z轴的负方向时, ω 0。也可以按照下面的方法直接确定角速度的正、负：取转轴为z轴, 面对z轴观察, 若刚体作逆时针转动, ω 0；若刚体作顺时针转动, ω 0。 我们曾经把角加速度的大小定义为 . (5-2) 角加速度的正、负应根据角速度的符号和刚体转动的情形确定：当刚体加速转动时, ?与?符号相同；当刚体减速转动时, ?与?符号相反。 在§1-3中我们曾得到质点作圆周运动时角速度和角加速度与线速度和线加速度的量值的如下关系 v =? r , at =? r , an =?2 r . 式中r是质点作圆周运动的曲率半径，at和an分别是质点的切向加速度和法向加速度。这些量的方向关系示于图5-2中。 §5-2刚体动力学 一、刚体的转动动能 设刚体绕固定轴oz以角速度?转动, 见图5-3。可以认为刚体是由n个可视为质点的体元所组成, 各体元的质量分别为?m1、?m2、… 、?mn , 各体元到转轴oz的距离依次是r1、r2、…、rn。显然, 整个刚体的转动动能应该等于这n个体元绕oz轴作圆周运动动能的总和, 即 (5-3) 我们将式(5-3)与质点运动动能的表达式相比较，可以看到，如果将刚体转动角速度?与质点运动速率v相对应, 那么 必定与质点的质量m相对应, 我们将这个量称为刚体对转轴的转动惯量, 用j表示可写为 . (5-4) 将式(5-4)代入式(5-3), 就得到刚体转动动能的一般表达式 .(5-5) 刚体转动动能与质点运动动能在表达形式上