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现代控制理论基础 上机实验报告之二 基于降维观测器的亚微米 超精密车床振动控制 院系 航天学院 专业 姓名 班号 指导教师 哈尔滨工业大学 2014年06月01日 降维观测器设计的工程背景简介 在实验一中针对亚微米超精密车床的振动控制系统，我们采用全状态反馈法设计了控制规律。但是在工程实践中，传感器一般只能测量基座和床身的位移信号，不能测量它们的速度及加速度信号，所以后两个状态变量不能获得，换句话说全状态反馈很难真正实现。 为了解决这个问题，本实验设计一个降维（2维）状态观测器，用来解决状态变量、的估计问题，从而真正实现全状态反馈控制。 实验目的 通过本次上机实验，使同学们熟练掌握： 降维状态观测器的概念及设计原理； 线性系统分离原理的内涵； 进一步熟悉极点配置及状态反馈控制律的设计过程； MATLAB语言的应用。 性能指标 闭环系统渐近稳定； 降维观测器渐近稳定。 给定的实际参数 某一车床的已知参数： ，， ，， ，。 控制系统的开环状态空间模型 根据实验一有： 开环系统的状态空间表达式为： 降维观测器方程的推导过程 首先判断系统的能观性。 能观矩阵 所以系统完全能观，可以构造状态观测器。 由输出 可知，只需重构状态，即状态观测器是二维的。 据此，可将开环系统的矩阵分解： ，， 令 ，，， ， ， ， 则有： 所以： 以ω为新的输出，以为新的输入，对构造状态观测器，有： 令 所以： 设 则： 不妨设观测器的极点为-100，-120，则 由此得到状态观测器的方程为： 所以，状态估计为： 基于降维观测器的状态反馈控制律设计 状态反馈控制律的极点配置同实验一，即状态反馈控制律为 最终，带状态观测器的闭环状态反馈系统的状态空间表达式为： 闭环系统的数字仿真 给定初始条件： 利用matlab编程仿真： 第一个文件simu_reduce100 function dx=simu_reduce(t,x) dx(1)=x(2); dx(2)=x(3); dx(3)=-3157.9*x(1)-10.5*x(2)-315.8*x(3)-8.6*(2982.9*x(1)+311.5*(-95.8*x(1)... +x(4))-22.3*(42243*x(1)+x(5))); dx(4)=95.8*x(4)+x(5)+33065*x(1); dx(5)=-42253*x(4)-315.8*x(5)-9295660*x(1)-8.6*(2982.9*x(1)+311.5*(-95.8*x(1)... +x(4))-22.3*(42243*x(1)+x(5))); dx=dx; 第二个文件do_simu_reduce [t,x]=ode45(simu_reduce100,[0,5],[6*10^-5,2*10^-5,-0.8*10^-5,1.8*10^-2,6*10^-2]); figure(1); subplot(3,1,1); plot(t,x(:,1)); legend(x_1); grid; title(State Variables); subplot(3,1,2); plot(t,x(:,2)); legend(x_2); grid; subplot(3,1,3); plot(t,x(:,3)); legend(x_3); grid; figure(2); subplot(2,1,1); plot(t,x(:,4)); legend(z_1); grid; title(State Variables of Reduced-Order Observer); subplot(2,1,2); plot(t,x(:,5)); legend(z_2); grid; 运行第二个文件，可得： 系统状态变量： 状态观测器变量： 由图可以看出，系统状态变量和状态观测器变量都收敛于零，所以系统渐近稳定，说明设计的状态观测器和状态反馈规律满足系统稳定要求。 采用simulink仿真： 仿真模型图： 仿真结果： simulink仿真结果和编程仿真结果完全相同，这也进一步说明了此题状态观测器和状态反馈控制律设计的正确性。 实验结论及心得 本次实验主要学习了降维状态观测器的设计，和基于降维观测器的状态反馈控制律的实现。在做本次实验之前，我认真复习了课堂上学习的降维观测器的设计方法，按照设计思路，先在纸上推演。在配置观测器极点的时候，第一次将极点配置在了-5，-6，仿真结果发现，系统最终稳定，但调整过程中，超调很大，这对一个实际运行的系统来说是不可以接受的。考虑到系统的平稳性和快速性，第二次我将极点配置在了-100，-120，