第2章_控制系统的数学模型教案分析.pptVIP

6）掌握系统结构图的定义和组成方法，熟练掌握等效变换代数法则，简化结构图，并能用梅逊公式求系统传递函数。 2. 内容提要 本章介绍了数学模型的建立方法。 线性定常系统数学模型的形式，介绍了两种解析式（微分方程和传递函数）和两种图解法（结构图和信号流图），对于每一种形式的基本概念、基本建立方法及运算，用以下提要方式表示出来。 （1）微分方程式 基本方法 直接列写法 原始方程组 线性化 消中间变量 化标准形 转换法 由传递函数?微分方程式 由结构图?传递函数?微分方程 由信号流图?传递函数?微分方程 基本概念 物理、化学及专业上的基本定律 中间变量的作用 简化性与准确性要求 （2）传递函数 基本概念 定义 线性定常系统 零初始条件 一对确定的输入输出 典型环节 传递函数 零极点分布图 单位阶跃响应特性 基本方法 定义法 由微分方程?传递函数 图解法 由结构图?化简?传递函数 由信号流图?梅逊公式?传递函数 （3）结构图 基本概念 数学模型结构的图形表示 可用代数法则进行等效变换 结构图基本元素（方框、相加点、分支点、支路） 基本方法 由原始方程组画结构图 用代数法则简化结构图 由梅逊公式直接求传递函数 串联相乘 并联相加 反馈等效 分支点与比较点的移动 O(∩_∩)O谢谢！ * 求e ?0.2 t 的拉氏变换 * G(s) 1 G(s)H(s) R(s) C(s) ? 定义： G(s)：前向通道传递函数 E(s) C(s) H(s)：反馈通道传递函数 C(s) B(s) H(s)=1 单位反馈系统 G(s)H(s) 开环传递函数 E(S) B(s) R(s) C(s) G(s) H(s) B(s) E(s) + ? 式中负反馈时取“+”号， 正反馈时取“-”号。 2.闭环系统的常用传递函数 考察带有扰动作用下的闭环系统如图所示。它代表了常见的闭环控制系统的一般形式。 （1）控制输入下的闭环传递函数 令N(s) = 0 有 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + （2）扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有 （3）两个输入量同时作用于系统的响应 G1(s) R(s) C(s) ﹣ + H(s) E(s) G2(s) N(s) + + 3.闭环控制系统的几个特点 闭环控制系统的优点通过定量分析，更令人信服。 （1）外部扰动的抑制——较好的抗干扰能力 （2）系统精度有可能仅取决于反馈通道的精度 （3）各传递函数具有相同的特征方程式。动态特性相同（固有属性）与输入和输出无关 R(s) C(s) G(s) H(s) B(s) E(s) + ? R C G1 G2 G3 H1 H2 2.5.4 结构图的等效变换 变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移 G R C R G R C 1/G R 2 . 分支点前移 G R C C G R C G C 4 .比较点前移 3 . 比较点后移 G F G R C + ? F R G C F + ? G R C + ? F F 1/G R G C + ? F 5 .比较点互换或合并 R1 C R2 + ? + ? R3 R1 C R2 + ? + ? R3 2.5.5 结构图的简化 对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。 R1 C R2 + ? R3 ? R C G1 G2 G3 H1 H2 例 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 解：方法1 1/G3 R C G1 G2 G3 H1 H2 方法2 R C G1 G2 G3 H1 H2 R C G1 G2 G3 H1 H2 1/G1 例 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。 R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 解： R G1 G2 C G3 R G1 G2 C G3 1/G2 2.6.1 信号流图的基本概念 1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。 先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述： x2 = a12 x1 式中， x1为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变