第三届校电子设计大赛(小车组)论文解析.docVIP

智能巡线灭火小车 学 校：参赛学生：.............................................5 2.系统方案 2.1 车体设计.........................................8 2.2?控制器模块电机模块电机驱动模块....................................传感器模块...............................。。。。。。。...........10 2.7电源模块最终方案.系统硬件设计.1电源模块的设计...2光电设计.4电机驱动电路的设计程序的设计、系统功能测试跑道测试 5.2 问题分析.........................................33 5.3测试数据与结果分析 1.比赛要求 智能消防车 一、任务 设计制作一个智能消防车，能自动到达指定地点和任意地点进行灭火作业。允许用玩具汽车改装，但不能用人工遥控（包括有线和无线遥控）。以蜡烛模拟火源，模拟场地如图所示。 图中A为车库，B为指定地点，C、I、J为点燃的蜡烛（模拟火源），D、E、F、G、H为5个障碍物，黑线为模拟街道。图中尺寸比例仅供参考，比赛时线路可能稍有变化。 二、要求 分为基本和发挥两部分内容。 注意：参赛选手根据自身能力和条件可选做基本部分或者发挥部分。如果能完成发挥部分，则基本部分可不做且该部分成绩按满分计。发挥部分可直接（2）开始。 1．基本部分 （1）消防车从车库A驶出车库，沿模拟街道能自动走到B点，停留5秒。 （2）从B点继续沿街道走到C点，执行灭火任务。 （3）消防车在街道行走或灭火时要求有模拟消防警笛声。火灭声止。 （4）上述过程用时尽可能少。 2．发挥部分 （1）在场地大面积黑色区域随机放置一只蜡烛和一个障碍物。消防车从车库A出发至该区域，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。灭火完成后，沿原路返回车库。 （2）在场地大面积黑色区域随机放置两只蜡烛和两个障碍物（大致位置见示意图）。消防车从车库A出发至该区域，绕过障碍物，自动搜索火源，执行灭火任务。灭火完成后，沿原路返回车库。 （3）显示消防车完成步骤（2）或（1）所用时间。 （4）上述过程用时尽可能少。 （5）其它特色与创新。 2.系统方案： 2.1 车体设计 方案一：购买玩具电动车。购买的玩具电动车具有组装完整的车架车轮，性能较稳定，看起来比较美观，但由于装配紧凑，而且模块组成部分较多，使得获取各种所需电路方便，且玩具电动车的价格一般较昂贵。 方案二：自己制作电动车。一般的说来，自己制作的车体比较粗糙，性能不太稳定。但只要对车体仔细制作，通过优良的控制算法，也能实现控制小车前进转弯的功能。 基于以上分析，我们选择了方案二，自己制作电动车。 2.2?控制器模块 图4 系统的程序流程图 　　小车进入循迹模式后，即开始不停地扫描与探测器连接的单片机I/O口，一旦检测到某个I/O口有信号变化，程序就进入判断程序，把相应的信号发送给电动机从而纠正小车的状态。 2.3电机模块方案：采用步进电机实现物体的精确定位和方向控制。步进电机可以作为一种控制用的特种电机，可以精确地控制角度和距离。缺点是相对体积较大，。 方案：采用普通直流电机。直流电机运转平稳，精度有一定的保证。直流电机控制的精确度虽然没有步进电机那样高，但完全可以满足本题目的要求。通过单片机的PWM输出同样可以控制直流电机的旋转速度，实现电动车的速度控制。并且直流电机相对于步进电机价格经济。 综合性价比和功耗等方面的考虑，我们选择方案使用直流电机作为电动车的驱动电机电机驱动模块 方案：采用SM6135W电机遥控驱动模块。SM6135W是专为遥控车设计的大规模集成电路。能实现前进、后退、向右、向左、加速五个功能，但是其采用的是编码输入控制，而不是电平控制，这样在程序中实现比较麻烦，而且该电机模块价格比较高。方案：采用电机驱动芯片L298N。L298N为单块集成电路，高电压，高电流，四通道驱动，可直接的对电机进行控制，无须隔离电路。通过单片机的I/O输入改变芯片控制端的电平，即可以对电机进行正反转，停止的操作，非常方便，亦能满足直流减速电机的大电流要求。调试时在依照上表，用程序输入对应的码值，能够实现对应的动作。基于以上分析，我们选择了方案二，用L298N来做为电机的驱动芯片。传感器模块 方案：采用发光二极管+光敏电阻，该方案易受到外界光源的干扰主要是因为可见光的反射效果的平坦程度、材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。 方案：采用，该方案光电开关是通过