自动化装置()祥解.ppt

第六讲 八.整机特性 对ICE调节器的各个组成部分进行分析之后，把它们组合在一起就构成一台整机仪表。 下面首先推导整机的传递函数，然后进行误差分析。 八.整机特性 （一）传递函数 整机传递函数的框图是 －2 U i(S)-US(S) U01(S) U02(S) U03(S) I0(S) 整机传递函数为： 把输出电流I0转换成输出电压U0，负载电阻为250，故方程两边同乘250。 （二）误差分析 这里只讨论闭环跟踪误差 闭环跟踪误差的定义 当调节器接成一个自闭环系统时，测量信号U i跟踪给定信号US的静态跟踪误差。 九.误差分析 自闭环系统是指调节器的输出信号（I0×250Ω）又作为输入信号连接到调节器的输入端，构成一个负反馈系统。 为了跟踪及时，必须将 正/反作用开关置于“反”作用， 微分时间TD=0， 积分时间TI=TI min， 调节器 U i Us 250Ω 调节器的方框图因此可表示为： ＋2 －K i 250 Us U i △1 △2 △3 △4 每一部分电路会引入误差，其原因是IC有失调电压和失调电流，我们假设输入电路引入的误差为△1，PD电路引入的误差为△2，PI电路引入的误差为△3，输出电路引入的误差为△4。 可以把这些误差都折算到最前面，用△S表示： 于是上边方框图可化简为： US＋ U i－ △＋ ＋ △S 从方框图可见测量信号UI跟踪给定信号US的误差△和闭环跟踪误差△S近似的关系为： ICE调节器重点内容 ICE调节器重点内容 一.基本定义〈P42、P43、P44、P47〉 两线制、软手动、硬手动、保持特性、无平衡无扰动切换、闭环跟踪误差 二.基本构成〈P34、P36~P39〉 输入电路、PD电路、PI电路、输出电路的原理（读图、各元件的作用） 三.基本原理 1.输入电路 （掌握为什么采用偏差、差动、电平移动电路，利用叠加原理推导电路的输入输出关系式） 2.PI、PD电路和输出电路〈P44〉 掌握电路的定性分析，即：t=0, t0 ,t0时电路的变化过程； 其中各种指标参数的定义。 3.双向无平衡无扰动切换 （掌握自动→手动、手动→自动无平无扰切换的原因） 作业2 P44. 2-11，2－12 测验： 1.ICE调节器的输入电路为何采用差动输入和电平移动电路？ 2. ICE调节器实现自动到软手动，硬手动到自动无平衡无扰动切换的原因各是什么？ 3.一台ICE调节器，PB=50％，TI=0.2min，TD=2min，KD=10，假设输出信号的初始值为4mA，在t=0时加入0.4V的阶跃信号，依次画出P，PI,PD作用时的响应曲线， 试求:PI作用时，Io(t=0)?,Io(t=12s)=?； PD作用时，Io(t=0)?,Io(t=2min)=? 5. ICE调节器的PI电路原理图如图所示。试回答： （1）当UO2=2V的阶跃信号时，UO3(t=0)=?V。 （2）在正常的工作范围内，C21上的电压UC21和输出电压UO3大小相等，方向相反，对吗？ （3）本电路的比例增益与那些元件有关？ C20 C21 UO2 UO3 ICE调节器实验介绍内容 1．比例带校验将调节器的各开关置于测量、正作用、外给定、软手动位置。积分时间TI=T Imax，微分时间TD=0，测量信号关闭，用软手操使输出=4mA，自/软/硬切换开关切换到“自动”，测量信号阶跃变化0.4V，调节比例带旋钮，使输出信号变化到5.6mA，检查比例带刻度误差△PB，△PB=(PB标准－)／PB标准×100%，要求△PB＜±25%。 2．积分时间校验 将调节器的各开关置于测量、正作用、外给定、软手动位置。积分时间TI=T Imax，微分时间TD=0，测量信号关闭，令PB实际=100%，用软手操使输出=4mA，自/软/硬切换开关切换到“自动”，令TI=0.1min，测量信号阶跃变化0.4V，当输出信号由4mA跳变到5.6mA再变化到7.2mA时，所用的时间就是积分时间，检查积分时间刻度误差△TI，△TI=(TI标准－TI实际)／TI标准×100%，要求△TI＜±25%。 3．微分时间校验 将调节器的各开关置于测量、正作用、外给定、软手动位置。积分时间TI=T Imax，微分时间TD=0，测量信号关闭，PB实际=100%，用软手操使输出=4mA，自/软/硬切换开关切换到“自动”，令TD=