第六章 系统校正.pptVIP

3）计算引前角 校正后根轨迹要经过主导极点，应满足相角条件： 已知一单位负反馈控制系统的开环传递函数为： G0（s）＝0.5/〔s(s+1)(2s+1)〕 设计串联校正环节使系统的速度误差系数＝3 1/s。 解：需将开环放大倍数扩大6倍。选择迟后校正： 3.取ωC′＝2.5 rad/s， φm＝90 °，β＝400。 β T ＝20/2.5＝8；T1＝8/β ＝0.02。降低K，当K′=0.7时（如图6-26虚线示），ωC′＝2.15rad/s，γ′（ωC）＝44°，满足暂态性能指标。 4. α＝K′/ K＝0.7/10＝0.07。取αT2＝20/ωC′＝20/2＝10，故T2＝142。 5.绘出校正后的波德图如图6-26实线所示ωC′＝2.15rad/s；γ′（ωC）＝41°满足要求，校正成功。 解 1.∵KV＝K ∴取 K＝10  2.绘制波德图 如图6-26中虚线所示。从图中看出，相频特性在ω＝1以后下降很快，故不能使用超前校正，而采用迟后校正必须ωC′≈0.5rad/s，才能使γ（ωC）＝40°，故也不能使用迟后校正，在此可以采用迟后——超前校正。 以上介绍了串联校正的基本方法。用这些方法可以对大多数系统进行校正，但是，也有的系统可能用上述方法并不能解决问题，这就需要我们根据基本控制规律