2015全国大学生电子设计竞赛设计报告风力摆.docVIP

2015年全国大学生电子设计竞赛 （题） 20年8月日 摘 要 目 录 五、结论与心得 7 六、参考文献 8 附录1：电路原理图 9 附录2：源程序 11 风力摆控制系统（题） 【组】 图1 风力摆结构示意图 2、主控芯片的论证和选择 方案一：选择ATs89C52单片机作为核心控制芯片，该单片机体积小操作简单，价格便宜。因为89C52单片机内部没有集成的函数库，且控制芯片外设模块较多，实际软件编写时复杂麻烦。 方案二:选择stm32单片机进行系统的控制。STM32系列芯片时钟频率高达168MHz 具有512K字节SRAM，具有极强的处理计算能力。较为适合需要快速反应的倒立摆系统。 通过比较，我们选择方案二，采用STM32单片机作为控制器。 3、风力摆结构方案的论证和选择 方案一：采用3个风机连接背向摆成三角形作为摆的结构 方案二：用4个风机连接摆成方形。 比较：三角形较方形来说结构稳固，且风摆整体重量较轻。但在设置风力摆摆动的任意角度时方形结构容易控制，程序算法较为简单，故采用方形结构。 4、运动控制算法的论证和选择 方案一：使用LQR控制器进行控制。LQR控制需要调整两个矩阵，对于LQR控制来说，需要求解Riccati方程和确定Q和R权矩阵，算法较为复杂，计算代价较高，相应时间较长，且不易被操作人员理解Q与R矩阵的物理意义。 方案二：虽然PID算法调整参数较为麻烦，但PID可以实现单环稳定，对于PID控 制来说，更容易被人理解，PID控制结构简单，调试方便，易于工程上实现。 综上，我们采用PID控制算法对风力摆运动系统进行控制。 二、系统理论分析与计算 1、摆杆位置检测 为了检测摆杆的角度，从而判断摆杆的位置。我们采用高精度的串口6轴加速度计/陀螺仪MPU6050模块不断采集杆的位置信息。通过MPU6050模块与单片机的串口通信我们可以直接获取摆杆的三维角度Angel_X，Angel_Y，Angel_Z。姿态采集模块得到的角用于闭环控制系统摆动的线路确保激光笔按照要求画出轨迹。 2、风力摆运动控制分析 风力摆采用4个4.65A的轴流风机作为动力系统。姿态采集模块mpu6050不断采集摆杆的角度，返给单片机处理调节单片机调节风机的PWM，从而是实现对风力摆的控制。 3、控制算法分析 本系统采用PID算法来控制风机转动的速度。风机开始工作后，姿态采集模块不断采集风力摆摆动的角度，并与之前的角度比较使得风力摆的摆动状态趋向平稳。PID分别表示摆杆的角度比例（P）、角度误差（I）、角度积分（D）。 P：对风摆的当前角度偏差e（t)进行调整，系数越大调节速度越快，减小误差，但是过大的比例，会造成风机速度状态的突变，从而导致摆杆状态不稳定 I:加入积分调节，可以消除系统的稳态误差，提高无误差度。系统的稳定性下降， 动态响应变慢。 D:微分调节反应的是风摆的角速度，可以预见偏差变化的趋势具有可预见性因而可以产生超前调节，加入微分调节可以改善系统的动态性能。 图2 PID结构原理图 PID控制器由比例单元（P）、积分单元（I）和微分单元（D）组成。其输入e (t)与输出u (t)的关系为：u(t)=kp(e(t)+1/TI∫e(t)dt+TD*de(t)/dt) 式中积分的上下限分别是0和t。 因此它的传递函数为：G(s)=U(s)/E(s)=kp(1+1/(TI*s)+TD*s)其中kp为比例系数； TI为积分时间常数； TD为微分时间常数 　　三、电路与程序设计 1、电路的设计 (1)电路模块 经过上述的分析和论证，决定了系统各模块采用的最终方案如下： 控制模块：采用STM32单片机； 姿态采集模块:6轴加速度计/陀螺仪MPU6050模块 电源模块：稳压12V，5V给单片机风机供电 键盘模块：采用独立按键； 拨码开关:5位拨码开关 蜂鸣器：（用于提示目标任务完成） 根据题目要求，系统主要实现风力摆的各项功能系统框图如图所示 图3 系统框图 （2）STM32最小系统电路（见附录1） （3）稳压电源的电路设计（见附录1） 2、程序的设计 在Keil uVision4开发环境下，采用C语言编程实现对对传感器输入信号的处理、对按键、拨码开关输入的查询，以及对风力摆风速、方向的精确控制。 （1）程序功能描述与设计思路 程序功能描述： 1）独立按键：实现对风力摆的摆幅控制 2）拨码开关：实现风力摆的模式选择 3）程序设计思路：用PID进行调节，使倒立摆能够完成题目要求的各项任务 （2）程序流程图 图4 程序流程图 四、测试方案和测试结果 1、测试方案 硬件测试：分别对每个模块做相应的测试。 软件仿真测试：使用Keil MDK软件进行仿真。