★2第二章自由度计算要点.pptVIP

出现虚约束的场合： 1.两构件联接前后，联接点的轨迹重合， 2.两构件构成多个移动副，且导路平行。 如平行四边形机构， 椭圆仪等。 4.运动时，两构件上的两点距离始终不变。 3.两构件构成多个转动副，且同轴。 5.对运动不起作用的对称部分。如行星轮系。 E F 天平机构 6.两构件构成高副，两处接触，且法线重合。 如等宽凸轮 W 计算行星轮系的自由度 F=3n－2PL－PH =3×5-2×5-1×6=-1 F=3n－2PL－PH =3×3-2×3-1×2=1 n＝3、PL＝3、PH＝2 去掉对称部分后： 平面机构的自由度 例2-5 计算图示机构的自由度，并指出复合铰链、局部自由度和虚约束。 n=7, PL=9, PH=1 F=3n－2PL－PH =3×7－2×9－1 =2 平面机构的自由度 复合铰链 虚约束 局部自由度 虚约束的作用： ①改善构件的受力情况，如多个行星轮。 ②增加机构的刚度，如轴与轴承、机床导轨。 ③使机构运动顺利，避免运动不确定，如车轮。 注意：各种出现虚约束的场合都是有条件的 ! 计算图示三角形的自由度。 解：活动构件数n= 2 低副数PL= 3 F=3n－2PL－PH =3×2 －2×3 =0 平面机构具有确定运动的条件 机构的自由度就是机构所具有的独立运动的个数。由于原动件和机架相联，受低副约束后只有一个独立的运动。而从动件靠原动件带动，本身不具有独立运动。因此，机构的自由度必定与原动件数目相等。 借用活动构件数等于总构件数减一的思路 图2-13自由度数=0（桁架） 给定S3＝S3(t)，一个独立参数 θ1＝θ1（t）唯一确定，该机 构仅需要一个独立参数。 若仅给定θ1＝θ1（t）,则θ2 θ3 θ4 均不能唯一确定。若同时给定θ1和θ4 ，则θ3 θ2 能唯一确定，该机构需要两个独立参数 。 S3 2 3 S’3 θ1 1 2 3 4 θ1 θ4 平面机构具有确定运动的条件 五杆机构 曲柄滑块机构 定义：机构的自由度数目大于零且等于机构的 原动件数目。 可得出以下结论： F≤0 运动链不能运动 F＞原动件数目，运动不确定 F＜原动件数目，不能动 F＝原动件数目，运动确定 F＞0 平面机构具有确定运动的条件 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 实例一、计算图示圆盘锯机构的自由度。 解：活动构件数n= 7 低副数PL= 6 F=3n－2PL－PH 高副数PH=0 =3×7－2×6－0 =9 计算结果肯定不对！ 点击播放 实 例 分 析 经分析，圆盘锯机构中的B、D、C、E四处都是复合铰链，A、F两处是单个铰链。 解：活动构件数n=7 低副数PL=10 F=3n－2PL－PH =3×7－2×10－0 =1 可以证明：F点的轨迹为一直线。 圆盘锯机构 动画 1 2 3 4 5 6 7 8 A B C D E F 实 例 分 析 解：设计者的思路是：带轮5（原动件，由电动机驱动，和本例自由度计算无关）转动，带动凸轮1转动，使得杠杆2围绕C摆动，通过铰链D 牵动冲头3上下运动完成冲床工作。 实例二 图2-17为一简易冲床，试绘制机构运动简图，分析简易冲床是否具有确定的运动，如存在问题，提出改进方案。 实 例 分 析 图2-17 简易冲床 1--凸轮，2—杠杆，3—冲头，4—机架，5—带轮 实 例 分 析 画出机构运动简图并计算自由度 F=3n－2PL－PH =3×3-2×4-1×1=0 n=3 PL =4 PH=1 (45) 实 例 分 析 图2-18 简易冲床机构运动简图 经分析，该机构从运动角度看，确实存在问题，D点是构件2和构件3的连接点，但构件2和构件3在D点的运动轨迹不同，构件2上的D点的运动轨迹是以C点为圆心，以CD长为半径的圆弧，而构件3 上的D点的运动轨迹是垂直机架的直线移动。同样在一个点，既有圆弧摆动又有直线移动，故机构不能动。 实 例 分 析 要想让机构运动，必须解决D点的运动轨迹不同的问题，现提出三种修改方案（是否还有几种，请读者自行设计），如图2-19a、b、c所示。改进后的机构，活动构件数n=4，低副数PL=5（图2-19a、图2-19b是3个转动副，2个移动副；图2-19c是4个转动副，1个移动副），高副数PH=1，则机构的自由度为 F＝3n-2PL-PH＝3×4-2×5-1＝1 实 例 分 析 a） (41) 实 例 分 析 b） 实 例 分 析 c） 实 例 分 析 实例三 图2-20a为一刚