QQX--1-2微分转状态.ppt

1.2.由微分方程求状态空间表达式 对于单输入单输出系统，描述其运动规律的数学模型有三种常用形式： 本节先讨论由微分方程转换为与状态空间表达式。 * 在建立数学模型的过程中，将所有内部变量消去，只保留外部一对输入输出变量，则系统模型为高阶微分方程形式，称为外部描述。 反之，若对外部描述重新选择状态变量，建立相应的状态空间表达式，求其内部描述这个逆过程，称为实现问题。 显然，实现形式是非唯一的，这取决于状态变量的选取。但是，无论怎样选取，内部结构均应保持原系统输入输出关系不变。 一般我们习惯选取物理意义明显的量作为状态变量，但同时也要考虑到求唯一解的可能性，做一些相应的状态转换。 1.2　微分方程?状态空间表达式 * 一.输入项中不含有导数项： 假设微分方程为： 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 令: 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 即: 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 其中：Ａ为一种规范形称为友矩阵，在线性代数中称为伴随矩阵． B阵的特点是，其最后一行元素与方程系数对应，而其余各元皆为零。D=0 由相变量实现的内部结构，各状态变量间的关系简单，最方便进行计算机模拟。 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 相变量结构模拟图 实际的计算机模拟图如图所示。 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 1.2.1　输入函数中不包含导数相时的变换 * 二.输入项中包含有导数项： 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 而应寻求一种方法，使方程中不含输入u的导数项。方法很多，下面介绍一种常用方法： 方法二： 首先引入中间变量z，令： 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 这种形式的状态空间表达式中A,B,所具有的特殊形式，称为能控标准型。 注：以上D-E的规定形式中左端，首项系数为1，变换时应注意整理。 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 例 将以下高阶微分方程： 试用方法二写出其状态空间表达式。 解：按方法二可得： 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 * 例：齐次方程 设相变量 另外：方程写成 其中 1.2.2　输入函数中包含导数相时的变换 *