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第30卷第7期 哈尔滨工程大学学报 V01．30№．7
ofHarbin Jul．2009
2009年7月 Journal EngineeringUniversity
doi：10．3969／j．issn．1006—7043．2009．07．016
绳索牵引康复机器人的动力学建模与控制
刘攀，张立勋，王克义，张今瑜
(哈尔滨工程大学机电工程学院黑龙江哈尔滨150001)
摘要：针对在康复训练过程中如何协调控制患者的骨盆运动轨迹问题，设计了由4根绳索牵引的三自由度绳索牵引并
联康复机器人．基于力／位混合控制的思想，利用牛顿一欧拉法建立了绳索牵引康复机器人的动力学模型．以轨迹控制为
目标，用计算力矩法设计了基于刚性模型的位置控制器，就绳索的刚度对机器人系统性能的影响进行了仿真分析；以刚
度控制为目标，推导了机器人系统的刚度矩阵，并对康复机器人进行了仿真验证．理论分析和仿真结果表明，系统的刚度
与绳索的张力有关，调整绳索的内张力可以改变系统刚度，实现对机器人系统的柔顺性控制．
关键词：绳索牵引；康复机器人；轨迹控制；柔顺性控制；动力学建模
中图分类号：TP242文献标识码：A文章编号：1006-7043(2009)07-0811-06
andcontrolofawire—drivenrehabilitationrobot
Dynamicmodeling
LIU
Pan，ZHANGLi—xun，WANGKe—yi，ZHANGJin—yu
ofMechanicalandElectrical
(CoUege Engineering，HarbinEngineeringUniversity，Harbin150001，China)
wire-drivenrobotwas tocoordinateandcontrola g movements
Abstract：A parallel designed subjectpelvic during
e-
thecourseofrehabilitative ontheideaof theNewton—Euler
training．Based force／positionhybridcontrol，using
modelwas astheaimofcontrol，a controller
quations，adynamic established．Takingtrajectorytracking positional
stiffnessmodelwas thecalculationofmomentsmethod．Theofwirestiffnessonro—
basedonthe designedby impact
theto—
bot wassimulatedand stiffnesscontrolasthe stiffnessmatrixof
systemperformance analyzed．Taking goal，a
botic wasderived．Therehabilitativerobotwasthensimulatedandvalidated．Theresultsshowthat
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